Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство     Техника Техника

Шагающие роботы

Совок большой.
Длина 21,5 см. Расцветка в ассортименте, без возможности выбора.
21 руб
Раздел: Совки
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
197 руб
Раздел: Ванная
Совок №5.
Длина совка: 22 см. Цвет в ассортименте, без возможности выбора.
18 руб
Раздел: Совки

Шагающие роботы Реферат по дисциплине «Мобильные роботы» Выполнил студент Бобров С.В. Московская Государственная Академия Приборостроения и Информатики Кафедра Информационные Системы Москва 2005 Введение Создание промышленных роботов-манипуляторов, способных заменить человека на многих участках современного производства, а также автоматических систем, которые могут быть использованы в условиях, опасных для человека, является актуальной научной и технической проблемой. Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности. Хотя колесные транспортные средства в настоящее время явно преобладают, известно, что при ходьбе по неподготовленной поверхности существенные преимущества имеют шагающие системы передвижения. Шагающий аппарат при движении использует для опоры лишь некоторые точки на поверхности в отличие от колесных и гусеничных машин, имеющих непрерывную колею. Кроме того, шагающий аппарат существенно меньше повреждает почвенный покров, что может оказаться важным для некоторых районов. Однако указанные преимущества шагающего аппарата определяют его высокую сложность. Большое число управляемых степеней свободы аппарата требует сложной компоновки, разработки высокоэффективных приводов, специальной организации стоп, рассеивающих энергию удара, и т.д. Система управления должна обеспечить переработку информации о местности, принятие решений о характере движения, контроль за их реализацией. Именно создание системы управления аппаратом – центральная проблема шагающего робота, так как опыт создания даже самых сложных систем автоматического управления невозможно непосредственно использовать для построения системы управления шагающим роботом. Композиционная концепция и биологический подход в построении роботов Анализируя существующие виды движителей, можно заметить, что нет ничего более совершенного, чем природные системы. Их адаптивная способность потрясает. Если касаться только шагающих систем, то видно, что их мобильность значительно выше, чем у созданных человеком транспортных средств. Человек, совершенствуя природу на базе создания комбинированных шагающих механизмов с другими типами движителей, способен создать более производительные и высоко адаптивные транспортно-технологические машины. Природа не создала колеса просто потому, что система рычагов более приспособлена для передвижения по естественному грунту. Этому способствуют свойства опорно-двигательного аппарата шагающего движителя: дискретность колеи и наличие нерабочего пространства ног. Под дискретностью колеи понимают прерывистость контакта движителя, в данном случае с поверхностью передвижения. Под рабочим пространством ног понимается пространство, окружающее корпус, точки которого достижимы для опорного элемента шагающего движителя. Эти свойства шагающего движителя позволяют предполагать высокую опорную и профильную проходимость для искусственных шагающих средств передвижения. Кроме сильно пересеченной местности, для обычного транспорта непроходимой является и среда, приспособленная для обитания человека: здания с узкими проходами, резкими поворотами, лестничными маршами.

Слепое копирование природных объектов без глубокого изучения их поведения, как правило, не позволяло создать работоспособные конструкции, которые можно было бы использовать в практике: например, лесная машина фирма “Табержек”, робот лаборатории транспортных систем АН СССР. Эти машины не оправдали надежды конструкторов и не показали динамических качеств, характерных для насекомых. В этом ключе интересно рассмотреть композиционную концепцию построения шагающих роботов, т.к. эта концепция сходна с физиологическими моделями управления движением в живых организмах. Сходство это основано на исследованиях российских ученых, проводимых в Институте проблем передачи информации. Поэтому, можно полагать, что композиционная концепция является биологическим подходом в робототехнике. В соответствии с этой концепцией низший уровень управления локомоционным процессом может быть представлен как результат коллективной работы независимых замкнутых систем автоматического регулирования (регуляторов). Какие-либо связи между отдельными регуляторами (горизонтальные связи) отсутствуют. Иными словами, шагающий робот как единый автомат может быть представлен композицией некоторого количества элементарных независимо функционирующих автоматов, а локомоционный процесс результатом совместного действия этих автоматов. Каждый автомат решает свою собственную задачу и таким путем вносит свой вклад в формирование локомоционного процесса. Каждый элементарный автомат представляет собой замкнутую систему автоматического регулирования и управляет только одним суставом. В то же время отдельный сустав в различных фазах цикла движения ноги может управляться несколькими различными регуляторами. Одноименные суставы всех ног управляют одним из параметров походки, например, таким как длина шага, высота тела робота относительно опорной поверхности или же скорость передвижения робота. Управление всеми суставами робота осуществляется параллельно, что обеспечивает высокий уровень распределенности системы управления. Влияние на отдельный автомат действий остальных автоматов представляется как возмущающее воздействие внешней среды. Цель автомата как регулятора состоит в компенсации этих возмущений. Выходной сигнал сенсорной системы, который используется в цепи обратной связи регулятора, содержит в себе также и информацию о действиях других автоматов, так что отдельный автомат воспринимает действия других автоматов посредством сенсорной системы, а не путем каких-либо каналов связи между регуляторами. В этом случае внешняя среда отдельного автомата состоит из остальных автоматов и внешней среды робота в целом. Желаемые параметры походки робота задаются более высоким уровнем системы управления и остаются постоянными в процессе ритмичной ходьбы. Такой подход к проблеме шагающих роботов существенно упрощает управление локомоционным процессом и делает его более наглядным. Реализация предлагаемого подхода для построения шагающих роботов может быть достигнута путем решения проблемы сенсорных систем для автоматов. Эта проблема была решена путем применения наборов датчиков, объединенных в сенсорную систему, способную измерять каждый параметр походки.

Исследование кинематики биологических механизмов Человечество всегда в проектировании стремилось к созданию себе-подобного механизма – прямоходящего, но бипедализм людей значительно сложнее в локомоционном плане, чем шести- или четвероногость и требует развития более сильного вестибулярного аппарата и очень серьезных систему управления на его основе, поэтому наибольшее распространение получили «многоногие» роботы. Поскольку биологический подход к разработкам наиболее сложный (требуется всестороннее изучения биологических механизмов), но в то же время и наиболее простой (не нужно изобретать велосипед – все уже давно придумано природой) было проведено изучение передвижения насекомых. В качестве объекта исследований выбран рыжий таракан (пруссак). Тараканы (Bla odea) — один из наиболее древних отрядов крылатых насекомых. Они появились в первой половине каменноугольного периода (около 300 млн лет назад), когда на Земле царил тёплый и влажный климат. В то время тараканы были самой многочисленной и разнообразной группой насекомых. Но “процветают” они и сейчас. Так что эти насекомые вдвое старше знаменитых динозавров и в отличие от них совсем не собираются вымирать. Его ноги – тот универсальный биологический объект изучения для создания шагающей машины. Используя кинокамеру, можно проследить бег таракана, предварительно его засняв. Для этого таракана помещают в стеклянную пробирку и, закрепив ее, снимают бегающего таракана кинокамерой. После этого с кинокамеры все переписывается на компьютер, где с помощью компьютерной программы PI ACLE замедляется бег таракана и создается фильм “Тараканий бег”. Теперь можно проследить всю кинематику его бега. Работая в программе PI ACLE, создаются отдельные кадры бега таракана, с помощью которых прослеживается кинематика движения его ног при беге. Исходя из полученных снимков, рассмотрим способ формирования походки рыжего таракана. Основным типом его походки является походка 3—3 (трешками). В каждый момент своего движения таракан стоит на трех ногах: передней и задней левой и средней правой (или наоборот). Каждая пара ног выполняет различную функциональную нагрузку, и это отражается на их длине. Передняя пара ног наиболее короткая, цепляясь попеременно за неровности грунта, тянет тело вперед. Средняя и самая длинная — задняя пара конечностей при разгибании в коленном суставе толкают тело таракана вперед. Он идет так, что всегда опирается на три ноги, образующие опорный треугольник, внутри которого располагается центр тяжести его тела. Если проследить движение задних ног таракана, то можно выявить интересную закономерность в движении бедра правой и левой ноги. На экране монитора четко видно, что при движении бедро правой и левой ноги таракана все время образует одну линию. Эту закономерность можно также использовать при проектировании движения шагающего робота. Однако таракан не всегда использует походку трешками, в какие-то моменты он переходит на галоп, правда, на очень короткий момент. Чаще всего он использует сильное отталкивание двумя задними ногами в первый момент движения для развития скорости, а затем переходит на обычную походку трешками.

В этой главе мы будем строить шестиногого шагающего робота. Шесть ног походка треножником Используя модель с шестью ногами мы сможем продемонстрировать знаменитую походку «треножником», т е. с опорой на три ноги, которую используют большинство существ. На следующих рисунках темный кружок означает, что нога устойчиво поставлена на землю и поддерживает вес существа. Светлый кружок означает, что нога поднята и находится в движении. На рис. 11.1 показано наше существо в позиции «стояния». Все ноги опираются о землю. Из положения «стояния» наше существо решает идти вперед. Для того чтобы сделать шаг, оно поднимает три из своих ног (см. светлые кружки на рис.P11.2), опираясь своим весом на три оставшиеся ноги (темные кружки). Заметьте, что ноги, поддерживающие вес (темные кружки), расположены в форме треножника (треугольника). Такая позиция является устойчивой, и наше существо не может упасть. Три остальные ноги (светлые кружки) могут двигаться и двигаются вперед. На рис.P11.3 показан момент движения поднятых ног. В этой точке вес существа перемещается с неподвижных на движущиеся ноги (см. рис.P11.4)

1. Латинский язык (Контрольна робота)

2. Методичні вказівки до виконання розрахунко роботи "дослідження за допомогою еом коливань системи з одним ступенем вільності"

3. Использование роботов в промышленных предприятиях

4. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ

5. Причини суїцидальної поведінки засуджених в УВП. Діагностична та профілактична робота психолога

6. Контрольна робота з зовнiшньоекономiчноi дiяльностi
7. Лапароскопическая робот-ассистированная радикальная простатэктомия. Критический анализ результатов
8. Взаимосвязь соціальной роботи з іншими науками

9. Наши дети будут бессмертными, но, возможно, станут наполовину роботами

10. Аналіз роботи Е.Гуссерля «Криза європейського людства і філософія»

11. Додатки до курсової роботи апк в суч умовах

12. Порядок видачі наряду на роботу

13. Самостійна робота учнів - засіб розвитку пізнавальної активності і творчого мислення (на історичному матеріалі)

14. Проблеми використання роботів /Укр./

15. Стійкість роботи промислових об`єктів у надзвичайній ситуації

16. Охорона праці при роботі з персональним комп’ютером

Ростомер говорящий "Ферма".
Новинка от Азбукварика – говорящий плакат-ростомер! Повесьте его на стену на нужной высоте – узнайте, как растёт ваш малыш. Кнопки на
482 руб
Раздел: Ростомеры
Рюкзачок дошкольный "Щенячий патруль", 23х19х8 см.
Легкий и компактный дошкольный рюкзачок - это красивый и удобный аксессуар для вашего ребенка. В его внутреннем отделении на молнии легко
693 руб
Раздел: Без наполнения
Набор посуды "Щенячий патруль", 3 предмета.
Посуда подходит для мытья в посудомоечной машине и использования в микроволновой печи. Яркая посуда с любимыми героями порадует малыша и
578 руб
Раздел: Наборы для кормления

17. Охорона праці під час роботи на підприємстві. Параметри пожежовибухонебезпеки речовин

18. Техногенна безпека при роботі з добривами в сільськогосподарському виробництві

19. Організація роботи та документне забезпечення районної Ради

20. Невідкладні роботи, які проводяться в надзвичайних ситуаціях на промислових об’єктах

21. Аналіз українського та світового досвіду колдоговірної роботи

22. Організація роботи Верховної Ради України
23. Організація роботи органів та посадових осіб місцевого самоврядування
24. Фактичний допуск до роботи як підстава виникнення трудових правовідносин

25. Робота радіожурналіста

26. Теоретичні аспекти роботи над переказом

27. UNIX та Internet: робота з віддаленим комп’ютером

28. Керування процесами і роботами в Linux

29. Операційні системи та робота з ними

30. Основи роботи в системі символьної математики MATLAB 5.2

31. Программное обеспечение системы принятия решений адаптивного робота

32. Проектування триланкової розподіленої інформаційної системи для роботи з БД із використанням технології DataSnap (MIDAS)

Защитный барьер для детской кровати "Polini kids", белый.
Нет ничего важнее безопасности ребенка. При переходе на подростковые кровати дети могут перевернуться и упасть во сне. Удобным и
1827 руб
Раздел: Безопасность ребенка
Фоторамка (коллаж) на 6 фото (10x15 см), 45x2x37 см.
Фоторамка на 6 фото. Размер: 45x2x37 см. Размер фото: 10x15 см. Материал: пластик.
384 руб
Раздел: Мультирамки
Форма разъемная Regent "Easy" круглая, 26x7 см.
Форма для выпечки разъемная из углеродистой стали с антипригарным покрытием. Удобная застежка. Поверхность устойчива к царапинам. Диаметр:
417 руб
Раздел: Формы и формочки для выпечки

33. Робота з "потоками" в середовищі Delphi

34. Робота з вікнами

35. Робота з записами мови ассемблера

36. Робота з пакетом MathCAD 2000 Pro

37. Робота з таблицями баз даних в MS Excel

38. Робота з шаблонами
39. Роботы в ближайшем будущем
40. Розробка інформаційної системи для роботи менеджера фірми

41. Графічні роботи на комп’ютері

42. Побудова, принцип роботи й основні параметри безпроводового телефону

43. Принцип роботи лабораторного стенду для дослідження та перевірки датчиків Холла

44. Разработка программного обеспечения для голосового управления трехмерными моделями функционирования промышленных роботов

45. Шуми у роботі приймачів та детекторів

46. Комутаційні системи: принцип роботи, види та їх розрахунок

47. Робота довідково-бібліографічного відділу бібліотеки Національного університету водного господарства і природокористування

48. Роль образу Мерліна в роботах Томаса Мелорі

Кружка-хамелеон "Сова", 330 мл.
Для тех, кто любит подольше поспать, кому утро не в радость, поможет взбодриться кружка-хамелеон «Сова». Просыпайтесь вместе с
304 руб
Раздел: Кружки, чашки, блюдца
Чудо трусики для плавания, от 0 до 3-х лет, трехслойные, арт. 111, для мальчиков.
Детские специальные трусики для плавания в бассейне и открытом водоеме. Плотно прилегают, отлично защищают! Изготовлены из хлопка, имеют
376 руб
Раздел: Многоразовые
Простыня на резинке "ЭГО", 160х200 см, салатовая.
Трикотажная простыня "ЭГО" на резинке выполнена из 100% хлопка высокого качества. Натуральный, экологически чистый материал
760 руб
Раздел: Простыни, пододеяльники

49. Організація роботи малого торговельного підприємства та шляхи підвищення її ефективності

50. Значення маркетингу в підвищенні ефективності роботи підприємства в умовах ринкової економіки

51. Активізація пізнавальної діяльності учнів основної школи у позакласній роботі з біології

52. Етичні підходи при наймі на роботу та при звільненні з неї

53. Контрольна робота з Інвестиційного менеджменту

54. Передбачуваність роботи компаній
55. Робота кадрової служби підприємства
56. Техніко-економічне планування та прогнозування роботи підприємства "Ларіс"

57. Аналіз педагогічного досвіду з проблеми самостійної роботи з математики

58. Види позакласної та позашкільної роботи з образотворчого мистецтва у початкових класах

59. Гурткова робота з образотворчого мистецтва у школі

60. Гурток як вид позанавчальної роботи з образотворчого мистецтва в школі

61. Інноваційні методи позакласної та позашкільної роботи у початковій школі

62. Методи виховання та роботи із дезадаптованими дітьми та підлітками

63. Методика формування інтересу до навчання та самостійної роботи студентів з дисципліни "Лісництво"

64. Науково-дослідна робота студентів і шляхи її удосконалення

Настольная игра "Доббль: Цифры и формы" (Spot It! Numbers & Shapes).
Детская версия знаменитой игры Доббль. На её карточках изображены цифры и геометрические фигуры разных цветов. И как всегда: каждая карта
944 руб
Раздел: Внимание, память, логика
Настольная игра "ЁТТА".
Ётта – могучая игра в крошечной коробочке! Это простая логическая игра для всех: правила её предельно понятны, а процесс очень
392 руб
Раздел: Игры в дорогу
Доска пробковая, деревянная рама, 80x60 см.
Поверхность доски из натуральной мелкозернистой пробки. Возможность крепления информации с помощью кнопок-гвоздиков. Деревянная рамка
874 руб
Раздел: Прочее

65. Організація позакласної роботи в загальноосвітній школі

66. Організація реабілітаційної роботи в школах соціальної реабілітації

67. Організація самостійної роботи студентів вищих навчальних закладів в умовах особистісно-орієнтованого навчання

68. Організація та методика проведення уроку з теми: "Робота з дисками та каталогами в Norton Commander"

69. Педагогічна робота з шестирічними дітьми

70. Позакласна робота з математики у молодших класах
71. Позакласна робота на уроках читання
72. Рівні роботи в розвитку мовлення молодшого школяра

73. Робота з обдарованими дітьми

74. Робота над засобами логіко-емоційної виразності читання в початкових класах

75. Робота над удосконаленням орфоепічних навичок молодших школярів

76. Робота соціального педагога в загальноосвітній школі

77. Роль позашкільної роботи з української мови та літератури

78. Система роботи з розвитку мовлення в першокласників

79. Способи організації самостійної роботи в малокомплектній початковій школі

80. Фізичні основи роботи комп’ютера

Ручки гелевые "Пчелка", 30 цветов.
Набор гелевых ручек. Количество цветов: 30 (4 классических, 6 пастельных, 5 смешанных, 6 неоновых, 10 блестящих). Прочный пластиковый
554 руб
Раздел: Цветные
Машина "Ракетовоз АРК".
Башня стрелы поворачивается, стрела поднимается, ракета запускается при нажатии на красную кнопку, стекло кабины открывается. Размер:
331 руб
Раздел: Прочее
Подушка с наполнителем "Лебяжий пух. Стандарт", 50x70 см.
Размер: 50x70 см. Цвет: синий. Ткань: 100% хлопок. Наполнитель: заменитель лебяжьего пуха - микроволокно DownFill.
1047 руб
Раздел: Размер 50х70 см, 40х60 см

81. Форма організації самостійної роботи учнів 5 класу на уроці німецької мови

82. Формування у молодших школярів самостійності в процесі роботи з дитячою книжкою

83. Характеристика дисертаційної роботи

84. Зміст і форми роботи соціального педагога з різними типами сімей

85. Досвід роботи вчителя фізкультури

86. Технологія використання психолого-педагогічної діагностики в соціально-педагогічній роботі
87. Выбор оптимального варианта обслуживания технологического оборудования промышленным роботом
88. Опис принципу роботи схем цифрового годинника

89. Программирование роботов робототехнических комплексов (РТК) механообработки

90. Проектирование траектории перемещения роботов

91. Промышленные роботы в роботизированных технологических комплексах (РТК) механообработки

92. Розрахунок роботи автоматичного обладнання

93. План роботи практичного психолога дошкільного навчального закладу на 2009 – 2010 навчальний рік

94. Психологічні аспекти роботи з дітьми в інтернатних закладах

95. Робота з важкою дитиною

96. Сумісна діяльність психолога та логопеда при роботі з дітьми логопедичних груп

Подушка "Нордтекс. Лондон", 40х40 см.
Декоративные подушки являются непременным элементом современного интерьера. Они могут послужить прекрасным украшением не только спальни,
454 руб
Раздел: Подушки
Настольная игра "Викторина первоклассника".
В игре вы найдёте 600 вопросов из разных областей знаний: математики, языкознания, культуры и искусства, биологии, естествознания и
342 руб
Раздел: Викторины
Подставка под горячее с пробкой "FIFA 2018".
Подставка под горячее с пробкой + окантовка. Диаметр: 16 см. Материал: керамика.
346 руб
Раздел: Кружки, посуда

97. Технологія соціальної роботи із жертвами сімейного насилля

98. Життєве й наукове знання в роботі психолога

99. Взаємодія у процесі професійного спілкуванняв соціальній роботі


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.