Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство     Техника Техника

Проектирование манипулятора

Гуашь "Классика", 12 цветов.
Гуашевые краски изготавливаются на основе натуральных компонентов и высококачестсвенных пигментов с добавлением консервантов, не
170 руб
Раздел: 7 и более цветов
Фонарь садовый «Тюльпан».
Дачные фонари на солнечных батареях были сделаны с использованием технологии аккумулирования солнечной энергии. Уличные светильники для
106 руб
Раздел: Уличное освещение
Ручка "Помада".
Шариковая ручка в виде тюбика помады. Расцветка корпуса в ассортименте, без возможности выбора!
25 руб
Раздел: Оригинальные ручки

Министерство Образования Республики Молдова Технический Университет Молдовы Кафедра КПЭА Курсовая работа по дисциплине : Робототехника тема : Проектирование манипулятора Выполнил cт. гр. EI – 972 Сороков А.С. Проверил доцент Мардаре И.А. Кишинёв 2001 Содержание Задание Введение 4 1. Кинематическая схема манипулятора 6 2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора 7 3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны 8 4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат 11 5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования 12 6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 16 7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат 17 Заключение 18 Литература 19 CPAE EI 2102 972 17 ПЗ Манипулятор U M FRE EI - 972 1. Кинематическая схема манипулятора На рисунке 1 представлена кинематическая схема манипулятора выполненная в правосторонней прямоугольной системе координат. Индекс подвижности манипулятора : Пх – Вz - By Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора 2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора 1. В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения. 2. Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два. 3. Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180( и подходит к точке три. 4. Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре. 5. Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180( и возвращается в точку один. 3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора. Следовательно, необходимо определить размеры цилиндра поступательного перемещения, а также размеры цилиндра вращательного перемещения. Сначала определим размеры цилиндра поступательного перемещения: Рис.2 Цилиндр поступательной подвижности Определим длину цилиндра L по формуле: , где Н – заданное поступательное перемещение 1,1 – взято из конструктивных соображений Определим размеры цилиндра вращательных подвижностей: Рис.3 Цилиндр вращательной подвижности Определим длину цилиндра L по формуле: , где Н – величина поступательного перемещения для поворота на необходимый угол, которая определяется по формуле Н = (d для поворота на угол 360( d – диаметр вала вращения (4см) 0,05 – запас на поршни и другие конструктивные элементы Так как имеется две вращательные подвижности, то была рассчитана длина каждой подвижности, которые равны: Определим диаметр цилиндра D по формуле: , где 2,5 – коэффициент, учитывающий диаметр вала вращения и тодлщину рейки 1,1 – из конструктивных соображений Результаты определения диаметра: Рис.4 Параметры рабочей зоны На рисунке 4 представлена рабочая зона рабочего органа. Из данного рисунка видно, что четыре точки позиционирования рабочего органа отмечены цифрами 1,2,3,4.

4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат Рис.5 Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат Связанные системы координаты расставлены в соответствии с представлениями Денавита – Хартенберга. Система – связанная система координат 1-го звена – связанная система координат 2-го звена – связанная система координат 3-го звена – связанная система координат рабочего органа 5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования Результирующие однородные матрицы преобразования определяются с помощью уравнения кинематики манипулятора: Определение однородной матрицы преобразования для первой точки позиционирования рабочего органа: Однородная матрица преобразований для первой точки равна: Определение однородной матрицы преобразования для второй точки позиционирования рабочего органа: Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для второй точки: Определение однородной матрицы преобразования для третьей точки позиционирования рабочего органа: Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для третьей точки: Определение однородной матрицы преобразования для четвёртой точки позиционирования рабочего органа: Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для четвёртой точки: 6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат Рис. 7 Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат Заключение В данной работе был спроектирован манипулятор, который производит технологическую операцию точечной сварки. Данный манипулятор может производить сварку в четырёх точках позиционирования, но при необходимости их количество можно увеличить до восьми. Также в работе используется позиционная система управления и представлена схема электрическая принципиальная устройства управления, а также сборочный чертёж манипулятора. Как показывает проект робот может справляться с некоторыми задачами выполняемыми людьми, а особенно незаменимой помощь подобного робота становится в сложных условиях, в которых человеку невозможно работать. Литература 1. Конспект “Робототехника” Мардаре И.А., 2001,ТУМ 2. “Роботы и автоматизация производства”, Асфаль Р., М.:Машиностроение, 1989г. Введение Слово «робот» было введено в обращение чешским писателем Карелом Чапеком и первоначально означало: «машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которое частично или полностью выполняет функции человека при взаимодействии с окружающим миром». Писателя-фантаста, химика по образованию, Айзека Азимова, многие называют теоретиком робототехники. Сам он пишет об этом следующее: «Я дожил до дня, когда мои законы воспринимают всерьез и цитируют в научных статьях ученые-робототехники». Первые роботы, имитировавшие внешний облик и движения человека, использовались в развлекательных целях. По мере развития техники роботы потеряли внешнее сходство с человеком и превратились в различные устройства и механизмы, которые освобождают людей от тяжелой и однообразной работы, от работы, опасной для здоровья (в условиях повышенной радиации, высокой или низкой температуры, в труднодоступных местах).

В настоящее время робототехника представляет человеку огромный спектр вспомогательных устройств, начиная от роботов- сварщиков и заканчивая подводными телеуправляемыми системами. Лучшие умы планеты бьются над основной задачей, лежащей на стыке таких отраслей знаний, как искусственный интеллект, техническая кибернетика, психология, системный анализ, а именно — задачей наделить робототехническую систему разумом. Промышленные роботы Эта группа роботов также практически полностью лишена разума. Предназначены они лишь для того, чтобы заменить человека на всех трудных, монотонных, поточных работах. Эти роботы действуют на основании жестко описанных программ и иногда наполняют собой автоматические линии, участки, а также способны выполнять полный производственный цикл. Ученые выделяют в этой группе три поколения роботов, но их назначение не меняется, они были и остаются неутомимыми рабочими, делающими свою работу 24 часа в сутки, не требуя зарплаты, доплаты за сверхурочные, премии и отпусков. В предстоящей работе ставится задача по проектированию именно промышленного робота индекс подвижности манипулятора которого следующий ПХ-ВZ-BY. Необходимо, чтобы этот робот совершал точечную сварку в четырёх точках позиционирования. По окончании работы должна быть представленна принципиальная электрическая схема устройства управления.-----------------------Литера Лист Листов У 3 19 Лист № докум. Подп. Дата Разраб. Сороков А.С. Проверил Мардаре И.А. ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 7 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 6 ЛистИзм Лист № докум. Подп. 9 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 12 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 14 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 15 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 18 ЛистИзм Лист № докум. Подп. Дата 4

При работе в подводном мире десятками, сотнями и тысячами метров, в космическом пространстве - сотнями тысяч и миллионами километров. Точная и быстрая передача движений на такие расстояния - вот первое из сложных и важных требований, превративших простые щипцы в полуробот, сложный машинный агрегат. Чтобы затянуть гайку, к гаечному ключу нужно приложить усилие, значительно отличающееся от того, какое необходимо, чтобы удержать пальцами хрупкое сырое яйцо. Человек, двигаясь, работая, не только делает самые разнообразные движения, но еще направляет и дозирует усилия, связанные с этими движениями. Копирующий манипулятор должен обеспечить оператору возможность управлять не только движениями объекта манипулирования, но и величинами и направлениями усилий, которые надо к нему прикладывать во время той или иной операции, - вот еще одно важное требование к конструкции этой машины. Как удержать в руках и не раздавить хрупкое яйцо, как действует механизм интеллекта, дозирующий усилия, пока никто вам объяснить не сумеет. Но одно нам уже совершенно ясно - при выполнении любых действий человек пользуется информацией, непрерывно собираемой его органами чувств

1. Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора

2. Проектирование мотоустановки среднемагистрального пассажирского самолета

3. Проектирование как самостоятельная сфера культуры

4. Проектирование Сетей

5. Проектирование и разработка сетевых броузеров на основе теоретико-графовых моделей

6. Проектирование локальной вычислительной сети
7. Проектирование локальной вычислительной сети для агетства по трудоустройству
8. Мышь, устройство и характеристики, разновидности современных манипуляторов

9. Проектирование и разработка баз и банков данных

10. Проектирование устройства сбора данных

11. Проектирование и создание современного web-сайта

12. Объектно-ориентированный подход к проектированию программного обеспечения на примере работы налоговой инспекции

13. Система автоматизированного проектирования P-CAD

14. Вопросы к дисциплине: Стандартизация и проектирование программных средств (СППС)

15. Проектирование защитного заземления электроустановок. Расчетно-графическая работа

16. Проектирование школьного сайта

Перчатки одноразовые "Paclan", латексные, размер S, 100 штук.
Прочные эластичные перчатки из латекса, предназначены для полной защиты рук во время уборки, приготовления пищи. Перчатки легко
492 руб
Раздел: Перчатки
Кружка фарфоровая "FIFA 2018. Забивака. Удар!", 400 мл.
Объем: 400 мл. Материал: фарфор.
358 руб
Раздел: Кружки, посуда
Шампунь-гель детский "Weleda" для волос и тела (с календулой), 200 мл.
Бережно очищает и ухаживает за чувствительной кожей и волосами малышей, деликатно удаляет молочные корочки. Не вызывает раздражения
754 руб
Раздел: Гели, мыло

17. Проектирование фундамента 4-хэтажного администратиного здания маслоперерабатывающего завода в пос. Ахтырский Абинского района

18. Проектирование и подбор состава гидротехнического бетона расчётно-экспериментальным методом

19. Проектирование видеокомплексов

20. Проектирование конического редуктора

21. Проектирование привода к ленточному конвейеру

22. Проектирование технологического процесса ремонта
23. Проектирование производства и систем управления мини-пекарень
24. Проектирование оптимальной структуры строительных машин при перевозке нерудных строительных материалов

25. Построение и исследование динамической модели портального манипулятора

26. Проектирование станочного приспособления для операции "Сверление" детали "Вал" (WinWord 2000 & CorelDraw 9.0)

27. Проектирование вертикально фрезерного станка

28. Проектирование технологического процесса изготовления детали - крышка подшипниковая

29. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГЛАВНОЙ ВЕНТИЛЯТОРНОЙ УСТАНОВКИ В УСЛОВИЯХ ШАХТЫ "ДЗЕРЖИНСКОГО"

30. Расчет и проектирование коробки скоростей к операционному токарному станку

31. Проектирование земляных работ (Проектування земляних робіт)

32. Проектирование привода ленточного транспортёра

Пенал "Jungle" с наполнением.
Пенал на 1 отделение укоплектован необходимыми школьными принадлежностями. В комплекте пенала в помощь и на радость школьники найдут
1079 руб
Раздел: С наполнением
Кружка "Peter Rabbit".
Красивая кружка серии "Peter Rabbit" из меламина с изображением кролика из сказки. Удобная, легкая, противоударная. На дне
594 руб
Раздел: Кружки, стаканы, чашки
Детский велосипед Jaguar трехколесный (цвет: синий).
Детский трехколесный велосипед для малышей от 1 года до 3 лет. Трехколесный велосипед колясочного типа с музыкально-световой кнопкой.
1800 руб
Раздел: Трехколесные

33. Проектирование выпарной установки

34. Проектирование технологии производства земляных работ

35. Расчёт и проектирование установки для получения жидкого кислорода

36. Проектирование силового кулачкового контроллера

37. Проектирование и исследование механизмов двигателя внутреннего сгорания

38. Технологическое проектирование АТП
39. Технологическое проектирование АТП
40. Проектирование электропитающих устройств маршрутно-релейной централизации

41. Проектирование восстановления корпуса клапана обратного

42. Физические основы проектирования оборудования микроэлектроники

43. Проектирование модуля АФАР

44. Проектирование командно-измерительной радиолинии системы управления летательным аппаратом

45. Автоматизированное проектирование СБИС на базовых матричных кристаллах

46. Автоматизация проектирования цифровых СБИС на базе матриц Вайнбергера и транзисторных матриц

47. Проектирование лог. ключа в n-МОП базисе с квазилинейной нагрузкой (МСХТ)

48. Проектирование средств организации каналов передачи данных

Магнитная планка самоклеющаяся, 100x5 см + 6 магнитов.
Магнитные планки применяются в случаях, когда требуются небольшие магнитные поверхности. На внутренней стороне планки нанесен перманентный
654 руб
Раздел: Прочее
Карандаши цветные "Kores", 36 цветов, с точилкой.
Цветные карандаши имеют насыщенные цвета. Трехгранная форма корпуса снижает усталость и придает дополнительный комфорт. Грифель проклеен
622 руб
Раздел: Более 24 цветов
Мультиплеер с огоньками "Новогодний хоровод".
30 новогодних песенок и мелодий – в новом мультиплеере! Добрый Дед Мороз поздравит с Новым годом, а разноцветные огоньки сделают праздник
336 руб
Раздел: Смартфоны, мультиплееры

49. Проектирование активных RC-фильтров

50. Проектирование участка по изготовлению широкодиапазонного генератора импульсов

51. Проектирование цепей коррекции, согласования и фильтрации усилителей мощности радиопередающих устройств

52. Проектирование однополосного связного передатчика

53. Проектирование автоматической установки пожаротушения в помещении цеха вальцевания в процессе производства которого используется резина

54. Проектирование промышленного здания
55. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки
56. Проектирование основных составляющих процесса управления по функциям: планирование, организация, мотивация и контроль для фирмы "Оптика"

57. Проектирование основных составляющих процесса управления по функциям планирования, организации, мотивации и контроля для некоммерческого образовательного учреждения "Автошкола — СТМО"

58. Проектирование производственного процесса выработки пряжи /основы и утка/ для выработки и ткани арт. 34

59. Проектирование сварочно-наплавочного участка ЦРМ хозяйства (АО)

60. Технологическое проектирование АТП

61. Технологическое проектирование АТП

62. Проектирование фрегата

63. Задачи автоматизации процесса проектирования

64. Проектирование коммутационной системы на базе станции SDE-3000

Сушилка для белья "Ника" напольная складная, 20 метров.
Размер: 200х55х96 см. Длина сушильного полотна: 20 метров. Сушилка для белья классическая для любых помещений. Напольная, складная, с
993 руб
Раздел: Сушилки напольные
Карандаши художественные "Polycolor", 36 цветов, 36 штук, деревянная коробка.
Высококачественные художественные цветные карандаши в металлическом пенале. Прочный грифель. Яркие цвета. Мягкое письмо и ровное
1692 руб
Раздел: Более 24 цветов
Багетная рама " Violetta", 30x40 см, цвет: золотой.
Багетные рамы предназначены для оформления картин, вышивок и фотографий. Оформленное изделие всегда становится более выразительным и
651 руб
Раздел: Багетные рамы, для икон

65. Проектирование первичной сети связи на участке железной дороги

66. Дворцы XVII столетия в контексте истории проектирования

67. Исследование и проектирование управленческих решений

68. Организационно-экономическое проектирование процессов создания нового товара

69. Особенности в проектировании и практической разработке медицинской информационной системы

70. Расчет и проектирование внутреннего водопровода
71. Расчеты при проектировании висячего авто-пешеходного моста в г.Ярославле
72. Проектирование состава бетона-2

73. Проектирование и расчет обделки гидротехнических туннелей

74. Проектирование технологии ремонта гидроцилиндров с использованием полимерных материалов

75. Проектирование силовой части

76. Проектирование технологии дуговой сварки на основе модели формирования показателей свариваемости низколегированных сталей

77. Походный набор манипулятора

78. Проектирование червячной передачи с разработкой методики преподавания в техникумах

79. Проектирование транспортной машины на базе трактора Т-25

80. Расчет и проектирование червячного редуктора

Съемный чехол для матраса Зёвушка "Фабрика облаков" (simple).
Съемный чехол на резинке из легкой ткани "Simple" предназначен к детскому матрасу "Зёвушка". Чехол изготовлен из
467 руб
Раздел: Наматрасники
Кружка фарфоровая "FIFA 2018. Забивака. Германия", 480 мл.
Объем: 480 мл. Материал: фарфор.
389 руб
Раздел: Кружки, посуда
Счеты "Совята".
Счёты "Совята" - это красочная равзвивающая игрушка для детей в возрасте от 3-х лет. Счёты состоят из 5-ти осей с разноцветными
321 руб
Раздел: Счетные наборы, веера

81. Что такое манипулирование и как защититься от манипулятора

82. Технология проектирования ключевых и предметных компетенций

83. Лабораторные по проектированию РЭС

84. Проектирование РЭС

85. Проектирование ЦС АТСКЭ Квант

86. Проектирование Цифрового устройства
87. Проектирование радиоприёмника
88. Проектирование специализированного процессора

89. Проектирование устройства преобразования сигналов

90. Проектирование цифровой следящей системы

91. Проектирование специализированного процессора

92. Проектирование усилителя

93. Проектирование устройства преобразования сигналов

94. Проектирование цифровой следящей системы

95. Проектирование канала сбора аналоговых данных микропроцессорной системы

96. Основы комплексной автоматизации и проектирования ЭВМ

Фломастеры "Connector. Балерина", 45 предметов.
Подарочный набор фломастеров. В упаковке: 33 фломастера Connector, 10 клипов для соединения, 2 карточки для раскрашивания.
1162 руб
Раздел: Более 24 цветов
Набор маркеров для досок "Kores", 3 мм, 4 штуки.
Круглый наконечник. Пластиковый корпус. Толщина линии письма - 3мм. Цвета: черный, синий, красный, зеленый. Стираются с таких гладких
305 руб
Раздел: Для досок
Фигурка новогодняя "Олень" большой (30 см).
Материал: фанера. Цвет: серый. Размер подставки: 23х5х0,7 см. Размеры оленя: - высота: 31 см. - длина: 30 см. - толщина: 0,7 мм. Размер
550 руб
Раздел: Прочие фигурки

97. Проектирование участка по изготовлению широкодиапазонного генератора импульсов

98. Проектирование автомотической установки пожаротушения

99. Проектирование бесконтактного магнитного реле


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.