Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство     Технология Технология

Построение и исследование динамической модели портального манипулятора

Чашка "Неваляшка".
Ваши дети во время приёма пищи вечно проливают что-то на ковёр и пол, пачкают руки, а Вы потом тратите уйму времени на выведение пятен с
222 руб
Раздел: Тарелки
Гуашь "Классика", 12 цветов.
Гуашевые краски изготавливаются на основе натуральных компонентов и высококачестсвенных пигментов с добавлением консервантов, не
170 руб
Раздел: 7 и более цветов
Забавная пачка денег "100 долларов".
Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь внимательней, и Вы увидите
60 руб
Раздел: Прочее

Аннотация Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель. При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность. Поэтому в данной работе особое внимание уделено разумному упрощению модели, а также возможности ее практического использования. В ходе исследования полученной модели решена задача выбора оптимальной скорости перемещения рабочего органа, определена степень влияния точности позиционирования на быстродействие манипулятора. Полученные результаты исследований могут быть использованы при проектировании новых и эксплуатации имеющихся моделей манипуляторов для определения рациональных значений динамических параметров. Дипломная работа содержит: пояснительная записка: 91 лист, 18 рисунков, 12 таблиц, 8 чертежей формата A1, 11 источников. he Summary he give work is devo ed o developme a d research of dy amic model of he por al ma ipula or describi g ra sie processes i he ma ipula or wi h a s ep-by-s ep drive a he mome of i s posi io i g. A developme , he experime ally ob ai ed parame ers were use, due o wha i was possible o ob ai simple e ough a d adequa e model. A developme of similar models he developer has aspira io as i is possible more full o reflec proper ies a d charac eris ics of objec , ha resul s i excessive grow h of complexi y of model, as a resul of i i s prac ical u ili y is reduced. herefore, i he give work he special a e io is give o reaso able simplifica io of model, a d oppor u i y of i s prac ical use. Duri g research of he received model he ask of a choice of op imum speed of movi g of a worki g body is solve, he degree of i flue ce of accuracy of posi io i g o speed of he ma ipula or is de ermi ed. he ob ai ed resul s of researches ca be use a desig i g ew a d opera io of available models of ma ipula ors for defi i io of ra io al mea i gs of dy amic parame ers. he degree work co ai s: Expla a ory o e: 91 shee s, 18 figures, 12 ables, 8 drawi gs of a forma A1, 11 sources. Содержание Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . 13 . . . . . . . . 1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . 13 . 1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 . . . . . . . . . . 2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 . . . . . . . 2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19 2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . .

. . . . . 29 2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . 34 . 2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . 37 . . . . . . 2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических 41 характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . 45 . . . . 3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых 49 расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Программные средства для исследования динамической модели 54 портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса 54 портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и 56 оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . 57 . . . . . . . . . 5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . 57 . . . . . . . . 5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 . . . . . . . . . 5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59 5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65 5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . 68 . . . . . . 5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета 69 переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 . . . . . . . . . . . 5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . 80 . . . . . . . . . 5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока 84 окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Введение Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные процессы возникающие при позиционировании рабочих органов.

Переходные процессы в виде затухающих механических колебаний возникают под действием инерционных нагрузок и приводят к увеличению времени позиционирования при выполнении переходов технологического процесса, например, при сборке, сверлении, контроле и др. Для планирования траектории необходимо знать время затухания колебаний до значения допустимой погрешности позиционирования, при котором рабочий орган манипулятора может продолжать движение. С целью определения времени такого переходного процесса создана модель манипулятора портального типа с консольной подвижной частью. 1. Моделирование динамики манипулятора 1. Методы построения динамической модели манипулятора Динамическая модель манипулятора может быть построена на основе использования известных законов ньютоновской или лагранжевой механики. Результатом применения этих законов являются уравнения, связывающие действующие в сочленениях силы и моменты с кинематическими характеристиками и параметрами движения звеньев. Таким образом, уравнения динамики движения реального манипулятора могут быть получены традиционными методами Лагранжа – Эйлера или Ньютона – Эйлера. С помощью этих двух методов получен ряд различных форм уравнения движения, эквивалентных в том смысле, что они описывают динамику движения одной и той же физической системы. Вывод уравнений динамики движения манипулятора методом Лагранжа – Эйлера отличается простотой и единством подхода. В рамках предположения о том, что звенья представляют собой твердые тела, этот подход приводит в общем случае к системе нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка. Уравнения Лагранжа – Эйлера обеспечивают строгое описание динамики состояния манипулятора и могут быть использованы для разработки усовершенствованных законов управления в пространстве присоединенных переменных. В меньшей степени они используются для решения прямой и обратной задач динамики. Прямая задача состоит в том, чтобы по заданным силам и моментам определить обобщенные ускорения, интегрирование которых позволяет получить значения обобщенных координат и скоростей. Обратная задача динамики заключается в том, чтобы по заданным обобщенным координатам, скоростям и ускорениям определить действующие в сочленениях манипулятора силы и моменты. С целью получения более эффективных с вычислительной точки зрения алгоритмов можно использовать уравнения Ньютона – Эйлера. Вывод уравнений движения манипулятора методом Ньютона – Эйлера прост по содержанию, но весьма трудоемок. Результатом является система прямых и обратных рекуррентных уравнений, последовательно применяемых к звеньям манипулятора. С помощью прямых уравнений последовательно от основания к схвату вычисляются кинематические характеристики движения звеньев, такие, как линейные и угловые скорости и ускорения, линейные ускорения центров масс звеньев. Обратные уравнения позволяют последовательно от схвата к основанию вычислить силы и моменты, действующие на каждое из звеньев. Наиболее важный результат такого подхода состоит в том, что время, необходимое для вычисления обобщенных сил и моментов прямо и пропорционально числу сочленений, но не зависит от реализующейся в процессе движения конфигурации манипулятора.

При исследовании статической устойчивости применяют цифровые и аналоговые вычислительные машины.   Динамическая устойчивость определяет поведение ЭС после сильных возмущений, возникающих вследствие коротких замыканий, отключении линий электропередач и т. и. При анализе динамической устойчивости (система, как правило, рассматривается как нелинейная) возникает необходимость интегрировать нелинейные трансцендентные уравнения высоких порядков. Для этого применяют аналоговые вычислительные машины и т. н. расчётные модели переменного тока; наиболее часто создают специальные алгоритмы и программы, позволяющие производить расчёты на ЦВМ. Состоятельность составленных программ проверяется сопоставлением результатов расчётов с результатами экспериментов на реальной ЭС либо на физической (динамической) модели ЭС.   Результирующая устойчивость характеризует У. э. с. при нарушении синхронизма части работающих генераторов. Последующее восстановление нормального режима работы происходит при этом без отключения основных элементов ЭС

1. Разработка и исследование модели отражателя-модулятора (WinWord zip-1Mb)

2. Разработка и исследование имитационной модели разветвленной СМО (системы массового обслуживания) в среде VB5

3. Разработка и исследование подсистемы учебно-исследовательской САПР РЭА

4. Разработка методов исследования характеристик генетического алгоритма распределе-ния цепей по слоям в МСМ

5. Разработка и исследование системы автоматического регулирования температуры электропечи на базе промышленного регулятора Р-111

6. Основы разработки психологического исследования
7. Разработка и исследования авторегулируемого токоприемника
8. Построение verilog-модели ber-тестера для проверки каналов связи телекоммуникационных систем

9. Овладение методикой построения экономико-математических моделей, решение конкретных задач по стратегическому планированию и прогнозированию

10. Развитие логического мышления младших школьников при обучении построению вспомогательных моделей в процессе решения текстовых задач

11. Построение экономической модели c использованием симплекс-метода

12. Построение экономической модели c использованием симплекс-метода

13. Построение 3D-моделей циклических молекул в естественных переменных

14. Построение геологической модели и прогнозного разреза

15. Построение 3D-моделей нециклических молекул в естественных переменных

16. Построение и использование имитационных моделей

Карандаши акварельные "Mondeluz", 24 цвета.
Акварельные карандаши применяются в живописи, рисовании, работе в смешанных техниках. Совмещают в себе свойства цветного карандаша и
384 руб
Раздел: Акварельные
Настольная игра "Фефекты фикции".
Увлекательная детская игра для развития речи и творческого мышления, разработанная профессиональными логопедами и детьми. В комплекте:
990 руб
Раздел: Русский язык, слова, речь
Шторка антимоскитная, черная.
Размеры: 100х220 см. Препятствует проникновению насекомых. Не нарушает естественную циркуляцию воздуха. Подходит для любых типов дверных
352 руб
Раздел: Сетки противомоскитные

17. Построение логической модели исследуемой системы

18. Построение модели ИС

19. Исследование и разработка методов и технических средств и измерения для формирования статистических высококачественных моделей радиоэлементов

20. Построение модели процесса настилания тканей

21. Построение моделей развития России и направления ее реформирования

22. Построение эконометрической модели
23. Построение двухфакторной модели, моделей парной линейной прогрессии и множественной линейной регрессии
24. Разработка динамических моделей для транспортно-производственной системы

25. Построение регрессионной модели

26. Математические методы и модели в конституционно-правовом исследовании

27. Модели TAKE-GRANT и их исследования

28. Разработка математической модели и ПО для задач составления расписания

29. Сравнительный анализ каскадной и спиральной моделей разработки программного обеспечения

30. Построение, разработка версий и планирование расследования

31. Разработка модели технологического процесса получения ребристых труб и ее апробация

32. Разработка модели повседневного платья

Фоторамка пластиковая "Clip", 50x70 см.
Для фотографий размером: 50х70 см. Материал: пластик.
359 руб
Раздел: Размер 50x60 и более
Глобус с подсветкой "Зоогеографический", 250 мм.
Зоогеографический детский глобус — это отличный подарок ребенку. Благодаря ему ваши дети узнают не только об устройстве планеты, на
771 руб
Раздел: Глобусы
Письменные принадлежности "Набор первоклассника", 28 предметов.
В наборе: акварель, альбом для рисования, блокнот, доска для лепки, 2 карандаша чернографитных, карандаши цветные, картон цветной формата
688 руб
Раздел: Наборы канцелярские

33. Разработка стратегической модели на МП "Вельский хлебозавод"

34. Модель разработки стратегии для ОАО "Аливария"

35. Исследование решений одной системы интегро-дифференциальных уравнений, возникающей в моделях динамики популяций

36. Новая методология познания – ключ к формированию новой динамической модели развития общества

37. Разработка экономико-математической модели с учетом факторов неопределенности

38. Исследование одной модели газотранспортной сети
39. Статические и динамические информационные модели
40. Использование модели briefcase при разработке приложений баз данных

41. Модель портального манипулятора

42. Разработка модели взаимодействия подсистем производства в районных АПК

43. К проблеме разработки психолингвистической модели синхронного перевода

44. Разработка имитационной модели программного обеспечения информационной системы "Центр обслуживания абонентов"

45. Разработка имитационной модели системы массового обслуживания

46. Разработка математической модели на основе описанных методов

47. Разработка модели информационной системы предприятия ОАО "Токаревский комбинат хлебопродуктов"

48. Разработка модели теории массового обслуживания

Карандаши акварельные, с кисточкой, 24 цвета.
Шестигранный корпус покрыт лаком на водной основе. Карандаши заточенные. Длина карандаша: 176 мм. Очень мягкие, не крошатся, цвета яркие,
349 руб
Раздел: Акварельные
Велосипед трехколесный Moby Kids "Leader 360°. AIR Car", с разворотным сиденьем, цвет:.
Детский трёхколёсный велосипед премиум-класса "Leader 360° 12x10 AIR Car" от торговой марки Moby Kids. Эта модель
7324 руб
Раздел: Трехколесные
Батут.
Диаметр рамы: 183 см. Высота батута: 46 см. Каркас из 1,5 мм гальванизированной стали. Соединение прыжковой поверхности с рамой: 42
6627 руб
Раздел: Батуты, надувные центры

49. Разработка подсистемы визуализации моделей и их модификации

50. Разработка физической модели базы данных "Учёт характеристик сигналов телемеханики"

51. Разработка модели триггерного устройства на базе микросхем типа К564 с последующим использованием выходов

52. Исследование математических моделей оптимизации обслуживания сложных систем

53. Исследование функций и построение их графиков

54. Полное исследование функций и построение их графиков
55. Выбор модели и разработка конструкции одежды для определенной группы потребителей
56. Разработка 3D модели балки с применением "SolidWorks"

57. Разработка электромеханического привода подачи станка модели 6С12Ц

58. Исследование гендерных стереотипов и моделей поведения в конфликтных ситуациях

59. Построение научного исследования

60. Экспериментальное исследование "психических моделей" гапер- и гиповесомости

61. Исследование модели электролитического осаждения меди

62. Исследование моделей

63. Математические методы и модели исследования операций

64. Модель большого взрыва и расширяющейся Вселенной

Подушка Нордтекс "Магия сна", 50х70 см.
Наполнитель: полиэстер. Ткань чехла: микрофибра. Размер: 50х70 см.
470 руб
Раздел: Размер 50х70 см, 40х60 см
Накладка на унитаз "Щенячий патруль", белая.
Пластиковая накладка на унитаз поможет малышу без труда и переживаний пользоваться туалетом. Благодаря краям, предотвращающим скольжение,
391 руб
Раздел: Сиденья
Ежедневник недатированный "Чемпионат мира по футболу 2018. Эмблема", синий, А5, 176 листов.
Ежедневник недатированный. Формат: А5. Количество листов: 176. Твердый переплет. Термотиснение. Ляссе.
519 руб
Раздел: Канцтовары, хобби

65. Модель экономического развития Южной Кореи на современном этапе

66. Проблема применения моделей устойчивого развития на региональном уровне

67. Шведская модель социальной экономики

68. Гидрогеология. Построение разреза по скважинам

69. Российский опыт местного самоуправления: исторические модели и современное состояние

70. Понятие, структура и методики построения страховых тарифов
71. Структуры экономического дискурса во французском языке. Роль коннекторов в построении аргументации
72. Социально-экономическая модель цивилизации древних майя

73. "Вторая опора" ЕС: проблемы построения и подходы

74. Азиатская модель – сильные стороны

75. Национальное самосознание - главный фактор в построении могущественной и процветающей России

76. Построение локальной компьютерной сети масштаба малого предприятия на основе сетевой ОС Linux

77. Построение сети передачи данных

78. Сетевой уровень построения сетей. Адресация в IP сетях. Протокол IP

79. Состав и принципы построения ЭВМ

80. Принципы уровневой организации ЛВС (на основе модели OSI)

Ниблер с подкручивающейся ручкой Happy Baby "Nibbler twist" (lime).
Отличный помощник малышу. Необходим для того, чтобы ребенок мог есть любимые фрукты или овощи без риска подавиться. Подкручивающий
499 руб
Раздел: Ниблеры
Рюкзак для старших классов "Сладости", 41x32x14 см.
Рюкзак для старших классов, студентов, молодежи. 1 основное отделение, 1 дополнительный карман. Материал: водоотталкивающая ткань. Широкие
621 руб
Раздел: Без наполнения
Карандаши цветные "Jumbo. MAXI", 12 цветов.
Высококачественные карандаши. Яркая упаковка с изображениями лошадей обязательно понравится детям. Легко затачивается. Очень мягкий
374 руб
Раздел: 7-12 цветов

81. Комплекс программ построения справочников по формальным языкам

82. Состав и функционирование ИС построенной по принципу "клиент-сервер" для численного обоснования решений

83. Построение реалистичных изображений предметов сервировки стола (стакана, фужера, рюмки, заполненных напитками) ([Курсовая])

84. Fox Pro - реляционная модель данных

85. Организационный инструментарий управления проектами (сетевые матрицы, матрица разделения административных задач управления, информационно-технологическая модель)

86. Стохастическая диффузионная модель гетерогенных популяций
87. Построение графика функции различными методами (самостоятельная работа учащихся)
88. Структура исчисления предикатов построение логического вывода

89. Решение задач на построение сечений в многогранниках методом следов

90. Принцип построения и опыт практической реализации экологических информационных систем

91. Образовательная модель В.Ф. Шаталова как технология интенсивного обучения

92. Современные модели управление образовательно-воспитательными учреждениями. Модели управления учреждениями (шпаргалка)

93. Исследование и разработка конструкции бандажированного опорного валка стана 2500 горячей прокатки

94. Построение характеристик непрерывных САУ

95. Модель теплового состояния аппарата сепарации

96. Исследование сорбции дрожжевых клеток на углеродном волокне и разработка технологии сбраживания гидролизного сусла

Рамка пластиковая со стеклом 30x30, арт. ST31-S.
Пластиковая рамка со стеклом универсальна и для фотографий, и для картин. Она не испортится со временем и отлично подойдет для обрамления
309 руб
Раздел: Прочие
Штамп самонаборный "Printer С20-Set", 38x14 мм, синий.
Размер оттиска: 38х14 мм. 4 строк текста, без рамки. Касса шрифта с пинцетом для набора в комплекте. В комплекте: сменная подушка,
492 руб
Раздел: Штемпельная продукция, губочницы
Кошелёк "Pixie Crew" с силиконовой панелью для картинок (чёрный, алфавит).
Повседневные вещи кажутся скучными и однотонными, а тебе хочется выглядеть стильно и быть не как все? "Pixie Crew" сделает твою
799 руб
Раздел: Косметички, кошельки

97. Построение ГМССБ и развитие радиосвязи на морском флоте

98. Компьютерные модели автомобилей

99. Анализ операций умножения и деления в конкретной модели АЛУ


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.