Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Радиоэлектроника Радиоэлектроника

Проектирование цифровой следящей системы

Чашка "Неваляшка".
Ваши дети во время приёма пищи вечно проливают что-то на ковёр и пол, пачкают руки, а Вы потом тратите уйму времени на выведение пятен с
263 руб
Раздел: Тарелки
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
189 руб
Раздел: Ванная
Фонарь желаний бумажный, оранжевый.
В комплекте: фонарик, горелка. Оформление упаковки - 100% полностью на русском языке. Форма купола "перевёрнутая груша" как у
59 руб
Раздел: Небесные фонарики

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ УКРАИНЫ ОДЕССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматики и управления в технических системах ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЦИФРОВОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к курсовой работе по курсу “Теория автоматического управления” для студентов специальности 7.091 401 ОДЕССА – 1999“Проектирование цифровой следящей системы”. Методические указания к курсовой работе по курсу “Теория автоматического управления” для студентов специальности 7.09401 “Системы управления и автоматика” / Сост. С.А.Бобриков, С.Т.Тихончук, А.А.Кузнецов. - Одесса: ОПУ, 1999. 21 с. 2 560 IF S = 2 HE (3) = .8 (3) 570 IF S > 2 HE (3) = .7 (3) 580 X3 = LOG(1 / (3)) 590 PRI " (1)="; (1); " (2)="; (2); " (3)="; (3) 600 PRI "Cкобка в знаменателе (Т(3) Р 1) должна возводиться в степень ( -m)" 610 PRI " -m="; S 620 FOR I = 1 O M 630 K = 3 M 640 PRI " ("; K; ")="; (K) 650 EX I 660 PRI "Wc="; OC; "LgWc="; XC 670 PRI "Lg(1/ 1)="; X1; "Lg(1/ 2)="; X2; "Lg(1/ 3)="; X3 680 E D 34 О Г Л А В Л Е Н И Е Стр.1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2. ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ КУРСОВОЙ РАБОТЫ . . . . . . .53. ПОРЯДОК РАСЧЕТА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ . . . . . . . . . . . . .7 3.1. Разработка функциональной схемы. . . . . . . . . . . . . . . . .7 3.2. Выбор исполнительного двигателя. . . . . . . . . . . . . . . .8 3.3. Выбор усилителя мощности. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.4. Составление передаточных функций элементов следящей системы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.5. Расчет последовательного непрерывного корректи- рующего звена методом ЛАЧХ . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 3.6. Моделирование следящей системы с непрерывным последовательным корректирующим звеном. . . . . . . .19 3.7. Определение дискретной передаточной функции корректирующего звена . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 3.8. Моделирование цифровой следящей системы. . . . . . . . 21 3.9. Получение рекуррентного уравнения цифрового корректирующего звена. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 3.10. Разработка принципиальной схемы цифровой следящей системы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 ПРИЛОЖЕНИЯ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1. Введение Цель курсовой работы - получить навыки расчета линейных систем автоматического управления с цифровым корректирующим звеном, роль которого может выполнять микропроцессор, управляющая вычислительная машина, или любое специализированное цифровое управляющее устройство. В соответствии с заданием необходимо разработать следящую систему, удовлетворяющую определенным техническим условиям. Система должна обеспечивать синхронное и синфазное вращение двух осей, механически не связанных между собой. Входом системы является угол поворота сельсина- датчика, а выходом - угол поворота выходного вала редуктора, механически связанного с рабочим механизмом и с ротором сельсина-приемника. Следящие системы рассматриваемого типа широко применяются для дистанционного управления различными механизмами, а также при построении автоматических систем управления в различных отраслях промышленности.

Для обеспечения заданных показателей качества переходного процесса в систему вводится цифровое управляющее (корректирующее) звено. Расчет корректирующего звена проводится методом логарифмических частотных характеристик, разработанным для расчета непрерывных систем управления. Использование данного метода для расчета цифрового корректирующего звена основано на предположении о том, что при малом периоде квантования по времени цифровая система по своим свойствам приближается к непрерывной, а при достаточно большом числе цифровых разрядов вычислительного устройства нелинейностью, вносимой квантованием сигналов по уровню, можно пренебречь. Современный уровень развития цифровой вычислительной техники позволяет применять в управляющем вычислительном устройстве период квантования непрерывных сигналов по времени порядка 0,01-0,001с. , что обычно является вполне достаточным для обеспечения адекватности по динамическим свойствам цифровой и непрерывной систем. 4 190 PRI "Введите величину макс. перерегулирования" 200 PRI "Сигма макс.,% =" 210 I PU SM 220 IF SM = 10 HE C = 5: L1 = 18 230 IF SM = 15 HE C = 4.4: L1 = 15 240 IF SM = 20 HE C = 4: L1 = 13.5 250 IF SM = 25 HE C = 3.6: L1 = 12 260 IF SM = 30 HE C = 3.2: L1 = 11 270 IF SM = 35 HE C = 3: L1 = 10.5 280 IF SM = 40 HE C = 2.8: L1 = 10 290 PRI "Порядок астатизма U=" 300 I PU U 310 PRI "Коэффициент усиления желаемой системы Кс=" 320 I PU KC 330 PRI "Время регулирования R=" 340 I PU R 350 M1 = .434 360 OC = C 3.14 / R 370 XC = LOG(OC) M1 380 B = 20 XC 390 X2 = (B - L1) / 20 400 (2) = 1 / (10 ^ X2) 410 A = 20 LOG(KC) M1 420 X1 = (L1 40 X2 - A) / 20 430 (1) = 1 / (10 ^ X1) 440 X3 = (L1 20 XC) / 20 450 (3) = 1 / 10 ^ X3 460 IF U = 1 HE GO O 490 470 X1 = (40 X2 L1 - A) / 40 480 (1) = 1 / (10 ^ X1) 490 M = 0 510 FOR I = 1 O 520 IF 3(I) Ртр и выписываем его паспортные данные: Рн - номинальная мощность (Вт); н - номинальная скорость вращения (об/мин); Uн - номинальное напряжение (В); Iн - номинальный ток якоря (А); Rд- сопротивление цепи обмотки якоря (Ом); Jд - момент инерции якоря (кг.м2); ?д- КПД двигателя. Затем последовательно определяем следующие величины: номинальная угловая скорость двигателя ?н (с-1) - ?н = ? н/30 ; номинальный момент двигателя Мн (Н.м) - Мн = 9,55Рн/ н ; оптимальное передаточное число редуктора iр - Jр = 1.10-4 кг.м2 - момент инерции редуктора. 8 35 PRI "R(P)=K ( 1(1) P 1) ( 1(2) P 1) . ( 1( ) P 1)" 36 PRI "Q(P)=( 2(1) P 1) ( 2(2) P 1) . ( 2( ) P 1)" 60 PRI "Искомая дискретная передаточная функция имеет вид:" 70 PRI "K(Z)=S(Z)/G(Z), где" 80 PRI "S(Z)=S(0) S(1) Z S(2) Z^2 . S( ) Z^ " 90 PRI G(Z)=G(0) G(1) Z G(2) Z^2 . G( ) Z^ G( 1) Z^( 1)" 100 DIM A(5), B(5), B1(5), S(5), S1(5), G(6), 1(5), 2(5) 102 FOR I = 0 O 5 104 A(I) = 0: B(I) = 0: S(I) = 0: G(I) = 0 106 EX I 108 R = 1 110 PRI "Введите порядок полинома Q(P) - , ? составляла прямую линию, параллельную оси частот. 15 В области низких частот желаемая ЛАЧХ строится следующим образом. По заданной величине коэффициента усиления системы Кс=?оmax/xmax определяем величину LA2=20LgKc и отмечаем на чертеже точку A2 c координатами ?A2=1 c-1 и LA2 (cм.

рис.3). Через точку A2 проводим прямую линию с наклоном -20 дБ/дек. От точки М, ограничивающей область средних частот слева, проводим прямую линию с наклоном -40дБ/дек до пересечения с низкочастотной частью желаемой ЛАЧХ. Рис.3. а-а-а . . . - ЛАЧХ заданной (неизменяемой части) системы; б-б-б . . . - ЛАЧХ желаемая; с-с-с . . . - ЛАЧХ последовательного корректирующего звена 16 Порядок полинома знаменателя должен быть не меньше порядка полинома числителя и не больше 5. В программу нужно ввести также период квантования по времени Т0. Как уже было сказано ранее, чем меньше Т0 , тем более дискретная система приближается по своим свойствам к непрерывной. Однако при слишком малых значениях Т0 процессор в реальной системе может не успевать выполнять все необходимые вычисления. Кроме того, при уменьшении Т0 увеличивается число шагов переходного процесса. Так как вычисления проводятся по рекуррентным формулам, неизбежные ошибки вычислений накапливаются от шага к шагу и при чрезмерно большом числе шагов ошибка вычислений может превысить допустимую величину (система может оказаться неустойчивой, либо с неудовлетворительным качеством переходного процесса). В силу сказанного, Т0 не должно быть слишком мало. Рекомендуется выбирать Т0 в пределах (0,1 - 0,01)/?c , где ?с - частота среза скорректированной системы. 3.8. Моделирование цифровой следящей системы После того как дискретная передаточная функция определена можно приступить к моделированию цифровой следящей системы. Рекомендуется проводить моделирование, используя специализированные пакеты программ: MA LAB-simuli k, либо ДИСПАС. В пакете MA LAB-simuli k дискретное звено, также как и непрерывные звенья, набирается по коэффициентам передаточной функции. Никаких дополнительных элементов, учитывающих преобразование сигналов из непрерывных в дискретные и наоборот, вводить в модель не требуется. Все преобразования в системе производятся автоматически. В пакете ДИСПАС дискретное звено вводится тремя элементами: преобразователем непрерывный сигнал - код, вычислителем и преобразователем код - непрерывный сигнал. Вычислитель задается рекуррентным уравнением, которое нужно определить из дискретной передаточной функции (см. п.3.9). ДИСПАС позволяет моделировать дискретное звено, порядок которого не более 3. 21 Если окажется , что показатели качества скорректированной системы хуже заданных, то нужно вносить в коррекцию соответствующие изменения. Так, если перерегулирование оказалось больше заданного, то нужно увеличивать отрезки L1 и L2. Если время регулирования оказалось больше заданного, то нужно увеличивать частоту среза желаемой ЛАЧХ. 3.7. Определение дискретной передаточной функции корректирующего звена Для получения дискретной передаточной функции звена по его непрерывной передаточной функции рекомендуется воспользоваться билинейным преобразованием. Для этого нужно в непрерывную передаточную функцию корректирующего звена сделать подстановку Для проведения подобных расчетов можно воспользоваться программой (см. приложение 4), написанной на языке BASIC. Искомая передаточная функция в общем случае имеет вид: (3) C помощью программы определяются коэффициенты Si и Gi передаточной функции (3).

Ракета летит на дальность 8000 м за 10 с. может совершать маневр с перегрузкой до 35g на всей дистанции полета. Двигатель весит 37,9 кг и содержит 31,4 кг топлива. В нормальных условиях радиолокационная и оптико-электронная системы работают одновременно и постоянно контролируют друг друга. Следящие системы определяют зону обзора (окно наблюдения), где находится цель, местоположение наводимой ракеты и местоположение ложных целей. В пределах этой зоны обзора вычисляются окна для каждой сопровождаемой цели. Получаемые от различных измерителей (радиолокационный канал и оптический) координаты по каждой цели сравниваются с помощью цифрового фильтра. В дальнейшем используется более точная оценка координат цели и ракеты. Все команды управления ракетой передаются с помощью узкого луча (используется перестройка частоты в канале телеуправления). Цветные экраны мониторов отображают номера целей в цифровом виде, на них передается термо- и телевизионное изображения, а также видеоинформация от следящих РЛС, масштабная сетка обзорной РЛС и информация о готовности к пуску ракет

1. Аналого-цифровая следящая система. Цифровые временные фазовые дискриминаторы

2. Средства визуализации изображений в компьютерной томографии и цифровых рентгенографических системах

3. Автоматизация проектирования цифровых СБИС на базе матриц Вайнбергера и транзисторных матриц

4. Проектирование Цифрового устройства

5. Проектирование Цифрового устройства

6. Проектирование информационно-справочной системы ГОУ НПО ПУ №33
7. Проектирование цифровых устройств в САПР ISE
8. Анализ качественных характеристик следящей системы

9. Проектирование информационной телекоммуникационной системы парома на трассе Калининград – Санкт-Петербург

10. Проектирование цифрового режекторного фильтра

11. Проектирование цифрового фазового звена

12. Проектирование цифрового фильтра верхних частот

13. Разработка следящей системы

14. Оптические, цифровые телекоммуникационные системы

15. Проектирование автоматизированной информационной системы

16. Экспертная система по проектированию локальной сети ("NET Совет")

Игра дорожная "Собери 4".
«Собери четверку» - популярная игра, которая уже давно знакома детям и взрослым. Правила элементарны: нужно собрать четыре фишки в ряд по
591 руб
Раздел: Классические игры
Прыгунки "три в одном" (прыгунки - тарзанка - качели).
Это базовая модель прыгунков. Амортизатор пружинный, крепление в одной точке. О детских прыгунках: К пяти месяцам ребенок уже очень
815 руб
Раздел: Прыгунки
Глобус Земли, физический, с подсветкой, 210 мм.
Глобус Земли физический, с подсветкой. Диаметр: 210 мм. На пластиковой подставке.
856 руб
Раздел: Глобусы

17. Система автоматизированного проектирования P-CAD

18. Проектирование аспирационной системы деревообрабатывающего цеха

19. Разработка опорной Цифровой Системы Коммутации (на примере ЦСК "Квант-Е")

20. Проектирование микропроцессорной системы

21. Проектирование передающего устройства одноволоконной оптической системы передачи для городской телефонной сети

22. Проектирование коммутационной системы на базе станции SDE-3000
23. Проектирование канала сбора аналоговых данных микропроцессорной системы
24. Проектирование судовой системы водяного пожаротушения

25. Определение предмета и метода проектирования устойчивого развития в системе Природа-Общество-Человек

26. Проектирование осушительной системы

27. Проектирование осушительной системы

28. Проектирование коммутационной системы на базе станции SDE-3000

29. Проектирование системы сбора данных

30. Имитационная модель системы автоматизированного проектирования абстрактного этапа реализации устройств управления

31. Проектирование севооборотов, комплексных мер борьбы с сорняками, системы обработки почвы и воспроизводства плодородия почвы в интенсивном земледелии

32. Проектирование севооборотов, система обработки почвы и уход за посевами в СПК "Пригородный" Медведевского района

Коврик для мыши "Defender EasyWork", серый, гелевая подушка, полиуретан, покрытие тканевое.
Коврик разработан для тех, кто много работает за компьютером. Имеет гелевую подушку под запястье. Покрыт тканью Lycra. Размер 260 х 225 х
428 руб
Раздел: Компьютерные клавиатуры, мыши и коврики
Ценникодержатель пластиковый, самоклеящийся, 39 мм x 1 м, прозрачный (10 штук).
Универсальный самоклеящийся полочный ценникодержатель изготовлен из пластика. Высота — 39 мм, длина — 1000 мм, прозрачный. Крепится на
665 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки
Папка-органайзер "Divisoflex".
Папка-органайзер "Divisoflex" имеет 5 цветных пластиковых разделителей и в каждом разделе отдельный скоросшиватель. Фронтальная
520 руб
Раздел: Скоросшиватели

33. Проектирование, введение и освоение севооборота, система обработки почвы и мер борьбы с сорными растениями

34. Информационные технологии при проектировании высокомоментного линейного привода с цифровым программным управлением

35. Основы САПР (системы автоматизированного проектирования)

36. Проектирование внедрения системы автоматической регистрации компании "Сервис-бюро"

37. Проектирование и реализация информационно-поисковой системы с помощью CASE-средства DBDesigner

38. Проектирование информационной системы
39. Проектирование информационной системы "Начисление заработной платы сотрудникам школы"
40. Проектирование информационной системы сети поликлиник

41. Проектирование системы электронного документооборота для гимназии

42. Розробка операційної системи реального часу для цифрового сигнального процесора MicroDSP-RTOS

43. Системы автоматизированного проектирования и черчения

44. Анализ и оптимизация цифровой системы связи

45. Методы и средства цифровой коррекции изображения в оптико-электронных системах визуализации

46. Проектирование автоматической системы взвешивания вагонов в статике

47. Проектирование круглосуточной оптико-телевизионной системы

48. Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя

Специально для девочек.
Более 1500 наклеек для девочек обо всём самом интересном: моде, вечеринках, спорте, путешествиях, животных и многом другом!
366 руб
Раздел: Альбомы, коллекции наклеек
Настольная игра "Выдерни морковку".
Игра позволит вам интересно провести время в кругу семьи и друзей! Зайцы устраивают соревнования за морковкой, которая растет на верху
1755 руб
Раздел: Игры с фигурками
Игровой дом Yongjia "Земляничка".
Яркий игровой домик замечательно подходит как для игр в помещении, так и для летнего отдыха детей за городом, на даче или пикнике. Игровой
967 руб
Раздел: Без шаров

49. Проектирование устройства, выполняющего заданные функции преобразования цифровой информации

50. Разработка микропроцессорной системы цифрового термометра на базе микроконтроллера

51. Розрахунок радіоприймального пристрою цифрової системи передачі інформації

52. Цифровые системы управления связью

53. Анализ и проектирование системы продвижения продукции на примере деятельности АК "Идея-Fix"

54. Анализ и проектирование структуры системы управления фирмой (на примере ООО МСК "АСКО-ВАЗ")
55. Организационное проектирование системы управления персоналом
56. Проектирование операционной системы малого предприятия

57. Проектирование системы организации труда персонала

58. Проектирование системы управления рисками на ФГУП "Революционный труд"

59. Проектирование и расчет релейно-контакторной системы управления

60. Расчет и проектирование автоматической системы технологического оборудования

61. Расчет и проектирования автоматической системы технологического оборудования

62. Системы цифрового управления гибкими производственными системами (ГПС)

63. Проектирование вентиляционной системы деревообрабатывающего цеха

64. Проектирование закрытой системы теплоснабжения микрорайона города Томск

Ланч-бокс из нержавеющей стали, 900 мл (голубой).
Ланч-бокс имеет герметичную конструкцию и складные ручки для удобства переноски, он идеален для пикников и путешествий. Вы можете носить в
330 руб
Раздел: Штучно
Набор ручек капиллярных STABILO point 88, 20 ручек.
20 цветных ручек в разъемном пластиковом футляре. Размер ручки 14 см. Цвет корпуса может отличаться от представленного на фото!
1620 руб
Раздел: Капиллярные
Корзина для игрушек "Сорренто", 45 л (синий/красный).
Материал: пластик. Высота: 605 мм. Диаметр: 420 мм. Объем: 45 л.
544 руб
Раздел: Корзины, контейнеры для игрушек

65. Проектирование системы электроснабжения для жилого массива

66. Проектирование системы электроснабжения завода станкостроения. Электроснабжение цеха обработки корпусных деталей

67. Проектирование системы электроснабжения цеха машиностроительного завода

68. Расчет и проектирование системы очистки воздуха от зерновой пыли

69. Проектирование мотоустановки среднемагистрального пассажирского самолета

70. Происхождение Солнечной системы и Земли
71. Вселенная, Галактика и Солнечная система
72. Происхождение и развитие солнечной системы

73. Солнечная система в центре внимания науки

74. Обзор солнечной системы

75. Солнечная система (Солнце, Земля, Марс)

76. Строение солнечной системы

77. Солнечная система

78. Тросовые системы в космосе

79. Анализ устойчивости и поддержание орбитальной структуры космической системы связи

80. Пространственная ориентация живых организмов посредством зрительной сенсорной системы

Чашка - поильник AVENT Comfort с носиком, 260 мл.
Чашка с носиком Philips Avent станет отличным помощником для малышей и их мам. Мягкий силиконовый носик облегчает питье, а
371 руб
Раздел: Поильники, непроливайки
Лента атласная, огненно-красная (5 см).
Декоративная лента для перевязывания коробок с тортами, упаковки различных штучных покупок, завязывания воздушных шаров. Ширина: 5 см. Длинна: 30 м.
356 руб
Раздел: Упаковочные ленты, банты
Шариковая ручка Pierre Cardin "Crystal", красный.
Шариковая ручка Pierre Cardin. Корпус - латунь, лак. Отделка и детали дизайна - сталь + хром. Кристалл белого цвета на торце. Цвет - красный.
512 руб
Раздел: Металлические ручки

81. Система HLA и инфекционные заболевания

82. Анатомия и физиология пищеварительной системы человека

83. Бактериальная система секреции белков первого типа

84. Военные реформы 1862-74 годов в России. Техническое перевооружение армии и флота, всесословная воинская повинность. Изменение системы военного управления

85. Законодательство Российской Федерации о единой государственной системе предупреждения и ликвидации чрезвычайных ситуаций

86. Транспортная система (Восточного Казахстана)
87. Экономическая система Дании
88. Широкозонная система спутниковой дифференциальной навигации (теоретический аспект)

89. Схема системы налогообложения

90. Денежная система России

91. Налоги и налоговая система РФ

92. Налоговая система государства, налоги и их виды

93. Налоговая система Российской Федерации

94. Налоговая система РФ и пути ее реформирования

95. Налоговая система Японии

96. ПОДАТКИ ТА ПОДАТКОВА СИСТЕМА УКРАЇНИ

Глобус Земли контурный, на треугольной подставке, 210 мм.
Глобус Земли контурный, на треугольной подставке. Диаметр: 210 мм. Масштаб: 1:60000000. Материал подставки: пластик. Цвет подставки: прозрачный.
531 руб
Раздел: Глобусы
Кукольная кроватка-люлька "Корона".
Кукольная кроватка-люлька "Корона" сделана из экологически чистого материала - дерева. Все детали тщательно отшлифованы -
1017 руб
Раздел: Спальни, кроватки
Папка-портфель "Vivid Colors", А4.
Лёгкий портфель изготовлен из плотного пластика насыщенных, жизнеутверждающих цветов. Прорезная ручка с окантовкой делает транспортировку
426 руб
Раздел: Папки-портфели, папки с наполнением

97. Проблемы реформирования налоговой системы в России

98. Судебная система Российской Федерации

99. Система расходов бюджета


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.