Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Математика Математика

Кривые разгона объекта управления

Забавная пачка денег "100 долларов".
Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь внимательней, и Вы увидите
60 руб
Раздел: Прочее
Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый.
Изготовлены из влагостойкого и грязестойкого материала, сохраняющего свои свойства в любых погодных условиях. Легкость крепления позволяет
57 руб
Раздел: Разное
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
216 руб
Раздел: Ванная

Цель работы 1. Изучить методику экспериментального определения кривых разгона объекта управления и определить кривые разгона по каналам регулирования и возмущения для напорного бака. 2. Оценить по кривым разгона важнейшие динамические характеристики объекта управления: чистое транспортное запаздывание, самовыравнивание, емкость, инерционность. 3. Провести математическое описание динамики объекта управления по двум каналам (по каналу возмущения и каналу регулирования поочерёдно) линейным дифференциальным уравнением первого порядка. Определить коэффициенты дифференциального уравнения первого порядка и соответствующей ему передаточной функции первого порядка, вывести уравнение для построения расчётной кривой разгона. 4. Провести математическое описание динамики объекта управления по каналам возмущения и регулирования дифференциальным уравнением второго порядка. Определить коэффициенты дифференциального уравнения второго порядка и соответствующей ему передаточной функции второго порядка, вывести уравнение для построения расчётной кривой разгона. Изучение кривой разгона первого порядка по каналу регулирования Изучаемый объект: Напорный бак с подогревом. Раздел: Практика Хвоз=20%, Хрег=57% Задаем ступенчатое изменение Хрег=67% ( 10%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). От момента задания возмущения до момента стабилизации по выходному каналу мы наблюдаем кривую разгона. Останавливаем процесс нажатием клавиши “S”, далее “F7”. Задаем оси новой системы координат. Далее на экране отображается выделенный участок, на котором необходимо выявить точку перегиба, обозначить ее и установить касательную. В результате видим на экране расчётную модель кривой разгона первого порядка. Снимаем показания. Соглашаемся с результатом расчетной модели, возвращаемся к окну процесса. Получаем величину k=1,9. Кривая разгона с обозначениями параметров кривойОписание объекта управления в динамике можно сделать с помощью дифференциального уравнения второго порядка с запаздыванием следующего вида: , при (1)Где k - коэффициент усиления (передачи) рассматриваемого канала объекта - время чистого транспортного запаздывания, определение которого также уже было рассмотрено. Коэффициент усиления можно выразить: (2) Рассмотрим точку перегиба. Как известно из математики, в точке перегиба вторая производная равна 0, т.е. (3) (4) – это следует из того что тангенс угла найдётся из треугольника, как отношение противолежащего катета хвых уст=В к прилежащему, равному Т Так же справедливо равенство уравнения разгона: (5) или (6) Причём . Тогда из этого уравнения нетрудно получить формулу для коэффициента a1: (7) Перейдём к определению коэффициента а2. Для этого предварительно проинтегрируем исходное дифференциальное уравнение второго порядка (1), отбросив в нём на время уже определённое время чистого транспортного запаздывания. Получим: (8) Перепишем это уравнения для точки перегиба с координатами ( п, xвых( п)): . (9) В уравнении (9): (10) а интеграл выражает площадь под кривой разгона до точки перегиба, поэтому обозначим его так: .

(11) С учётом выражений (10) и (11) уравнение (9) примет вид: (12) Из этого уравнения и выведем формулу для определения последнего неизвестного коэффициента а2, получим: . (13) После определения всех коэффициентов дифференциального уравнения (1), перейдём к соответствующей ему передаточной функции, для чего уравнение (1) предварительно преобразуем по Лапласу, а затем найдём отношение изображения выходной величины объекта к входной (при нулевых начальных условиях), получим: . (14) Помня, что , а изображение входного ступенчатого сигнала имеет вид нетрудно получит изображение выходной величины: . (15) Далее, пользуясь известными из математики методами (например, разлагая правую часть выражения (15) на простые дроби при временном отбрасывании запаздывания, а затем учёте его в полученном выражении путём формальной замены ), получим уравнение расчётной кривой разгона апериодического объекта второго порядка с запаздыванием: , при . (16) По уравнению (16) и проводится проверка точности совпадения расчётной кривой разгона с экспериментальной, т.е. проверка адекватности математической модели объекта. В уравнении (16) p1 и p2 – корни характеристического уравнения объекта по рассматриваемому каналу, получаемого приравниванием знаменателя передаточной функции (14) к нулю, т.е. корни уравнения вида: . (17) Кривая разгона по регулированию = 18с, =83,61с, =1,9, =0,53. Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию: Подставив полученные данные в формулу при , получаем расчётное значение xвых( ). Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 12 0 0 24 1,5 1,18 36 3,5 3,74 48 5,5 5,94 60 7,5 7,85 72 9 9,50 84 10,5 10,93 96 12 12,16 108 13 13,22 120 14 14,14 132 14,5 14,94 144 15,5 15,63 156 16 16,22 168 16,5 16,73 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени Кривая разгона по возмущению Задаем ступенчатое возмущение Хаозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). = 26,26с, Т=95,92 с, =4,4, =0,23. Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию: Подставив полученные данные в формулу при , получаем расчётное значение xвых( ). Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 30 2 1,49 60 6,5 6,81 90 11 10,76 120 14 13,68 150 16 15,84 180 17,5 17,44 210 19 18,62 240 20 19,50 270 20,5 20,15 300 21 20,63 330 21,5 20,98 360 21,5 21,25 390 22 21,44 420 22 21,59 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени: Кривая разгона по регулированию второго порядка Задаем ступенчатое регулирование Хрег=67% ( 10%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). Чистое запаздывание & au;=21,15с, постоянная времени объекта Т=100,94с, =1,9, =0,53. Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию: Подставим полученные данные в формулу при условии что ≥& au;. Где p1 и p2 корни уравнения Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 12 0 0 24 1,5 1,32 36 3,5 3,94 48 5,5 6,11 60 7,5 7,97 72 9 9,59 84 10,5 10,98 96 12 12,19 108 13 13,24 120 14 14,15 132 14,5 14,93 144 15,5 15,61 156 16 16,20 168 16,5 16,71 Значение при =0 рассчитать не удается т.к

. не выполняется условие Графическое отображение выходных характеристик: Кривая разгона по возмущению второго порядка Задаем ступенчатое возмущение Хаозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). Чистое запаздывание & au;=26,68с, постоянная времени объекта Т=115,23с, =4,4, =0,23. Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию: Подставим полученные данные в формулу при условии что ≥& au;. Где p1 и p2 корни уравнения Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 30 2 2,08 60 6,5 7,29 90 11 11,11 120 14 13,93 150 16 16,02 180 17,5 17,57 210 19 18,72 240 20 19,57 270 20,5 20,20 300 21 20,67 330 21,5 21,01 360 21,5 21,27 390 22 21,46 420 22 21,60 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение выходных характеристик: Вывод В результате проделанной работы мы приобрели навыки определения и анализа (точка перегиба, касательная, площадь под кривой до точки перегиба) кривой разгона при задании ступенчатого сигнала по каналам возмущения и регулирования. Были изображены расчетные кривые разгона первого и второго порядков, выведены передаточные функции из дифференциальных уравнений первого и второго порядка, определены необходимые коэффициенты.

Управленческие команды могут быть жестко детерминированными, когда управляющее воздействие стремится однозначно "программировать" поведение "адресата", и, так сказать, мягко детерминированными, когда управленческая программа предполагает относительно широкий спектр возможных видов и форм поведения объектов управления. Однако в истории редко встречаются жесткие и мягкие принципы управления в "чистом" виде: управление в хозяйственной сфере, как правило, так или иначе сочетает в себе оба эти принципа. Наиболее парадоксально они сочетаются в системах, в которых осуществляется механизм "стихийного управления", что очень четко видно на примере именно рынка, где действует "невидимая рука", о которой писал А. Смит. С одной стороны, эта "рука" направляет свободную игру стихийных сил, допуская гибкость, податливость конкурирующих сторон, а с другой - диктует жестокие и безжалостные правила игры, неумолимые, как судьба. Рынок властно говорит: производство должно работать на потребителя. По словам Г. Тарда, экономисты уже оказали большую услугу социальной науке, заменив принципы войны, служившие ключом истории, идеей конкуренции - особым родом войны, не только смягченной, но уменьшенной и умноженной одновременно

1. Замечательные кривые

2. Кривые третьего и четвертого порядка

3. Исследование кривых и поверхностей второго порядка

4. Практические задачи на вычисление эластичности, построения кривых спроса и предложения, оплата труда, издержки (Контрольная)

5. Крива IS. Сутнiсть, графiчна побудова. Фактори, що впливають на кут нахилу кривоi IS

6. Кривая Лаффера. Совокупный спрос
7. Кривизна плоской кривой. Эволюта и эвольвента
8. Ортогональные полиномы и кривые распределения вероятностей

9. Кривые линии и поверхности

10. Равновесная кривая для товара повседневного спроса

11. Кривая Филлипса. Гипотеза естественного уровня. Теория «экономики предложения». Кривая Лаффера

12. Кривые спроса, предложения и доход

13. Налоги. Кривая Лаффера

14. Теория потребительского поведения. Предельная полезность. Кривые безразличия

15. Разработка программы для построения кривых Серпинского i-го порядка

16. Потоки космических лучей в максимуме кривой поглощения в атмосфере и на границе атмосферы (1957–2007)

Конструктор металлический для уроков труда №2.
Конструктор раскрывает перед ребенком неограниченные возможности моделирования и создания множества своих собственных
337 руб
Раздел: Магнитные и металлические конструкторы
Игровой набор из картона "Рыцарский замок".
Средневековый город: Рыцарский замок Материал — переплетный картон. Технология — хитрая вырубка. Этот проект имеет множество приятных
1178 руб
Раздел: 3D модели из бумаги
Фломастеры "Color Peps duo", 10 штук, 20 цветов.
Двусторонние фломастеры со смываемыми чернилами для детей всех возрастных групп. Яркий, запоминающийся дизайн «под зебру». Один фломастер
341 руб
Раздел: 13-24 цвета

17. Эффект кривой опыта и процесс обучения

18. Разгон видеопамяти

19. Кривий Ріг у роки Великої Вітчизняної війни

20. Качественное исследование в целом двумерной квадратичной стационарной системы с двумя частными интегралами в виде кривых второго порядка

21. Кривые второго порядка

22. Кривые и поверхности второго порядка
23. Плоские кривые
24. Визначення та обчислення довжини дуги плоскої кривої в декартових та полярних координатах. Площа поверхні

25. Доработка конструкции главного сцепления трактора класса 1.4 с целью улучшения разгонных показателей агрегатов

26. Простейшие кинетические уравнения. Кинетические кривые.

27. Инфляция и кривая Филлипса, инфляция в Казахстане

28. Кривая Филлипса и проблемы взаимосвязи инфляции и безработицы. Инфляция и безработица в рамках Российского законодательства

29. Определение количества выпускаемой продукции, прибыли, кривой производственных возможностей

30. Социальная политика государства, неравенство доходов, кривая Лоренца

31. Из двух друзей всегда один раб другого (Лермонтов "Герой Нашего времени")

32. Диалог двух современников (В.Шушкин и Ф.Абрамов)

Конструктор "Транспорт".
Конструктор «Транспорт» - набор всевозможных машинок и элементов, имеющих отношение к транспорту, в т.ч. зданий (вокзал, милиция, заправка
669 руб
Раздел: Деревянные конструкторы
Велосипед детский 3-х колесный, оранжевый.
Яркий дизайн. Ручка управления движением велосипеда. Корзина для игрушек. Подножки для ног. Складной козырёк-тент. Корзиночка для мелочей
3334 руб
Раздел: Трехколесные
Мантоварка алюминиевая, 3 сетки, 6 л.
Мантоварка, алюминиевая, 3-х уровневая. Размеры: длина - 28 см, ширина - 29 см. Мантоварка имеет 3 съемные сетки. Пригодна для
1145 руб
Раздел: Скороварки, пароварки, мантоварки

33. Немецкий менталитет и происхождение двух мировых войн (Райнер Бендик)

34. Разработка вычислительного устройства, состоящего из двух взаимозаменяемых частей: операционного автомата и управляющего автомата

35. Изучение статистической зависимости двух случайных величин на примере массы и диаметра луковицы гладиолуса

36. Патогенез язвенной болезни и желчнокаменной болезни как двух вариантов одного психосоматического заболевания

37. Германия - инициатор двух мировых войн. Причины и последствия

38. Разработать технологический процесс и спроектировать механический участок обработки детали "Вал первичный" №41526-96 с годовым выпуском 350000 штук при двух сменной работе
39. Расчёт статически неопределимой рамы методом сил на ЭВМ
40. Расчёт на прочность статически неопределимой стержневой системы

41. Емкостные преобразователи

42. Устойство измерения отношения двух напряжений

43. Расчет плоской статически определимой фермы

44. Общая оценка финансового состояния предприятия по данным бухгалтерской и статической отчетности

45. Меж двух зол

46. Салтыков-Щедрин: Повесть о том, как один мужик двух генералов прокормил

47. О двух картинах вьетнамского художника по имени Май Лонг

48. Конфликт двух мировоззрений в рассказе М. Горького «Челкаш»

Мешки для мусора, медицинские, прочные, 50 штук, класс Б (желтые), 22 мкм, 100 литров.
Прочные мешки для мусора класса Б (желтого цвета) помогут обеспечить лечебно-профилактическим учреждениям безопасную утилизацию
376 руб
Раздел: Свыше 40 литров
Подушка ортопедическая с "памятью" "Здоровый сон".
Ортопедическая подушка «Здоровый сон» придаст Вашему телу положение, наиболее комфортное для правильного сна. Особый материал подушки,
1342 руб
Раздел: Массажеры
Ящик для игрушек "Мишка".
Ящик для игрушек на колесах. Материал: пластик. Объем: 58 литров. Размеры: 56х36х29см.
1045 руб
Раздел: Корзины, контейнеры для игрушек

49. Конфликт двух мировоззрений в романе И. С. Тургенева "Отцы и дети"

50. Борьба двух "миров" в поэме Блока "Двенадцать"

51. Борьба двух "миров" в поэме Блока "Двенадцать"

52. Трионы: три тела в двух измерениях

53. Усилитель генератора с емкостным выходом

54. В двух шагах от управления разумом
55. Усртойство измерения отношения двух напряжений
56. Театр как эпицентр конфликта двух культур: духовной и светской

57. Проектирование устройства, осуществляющего перемножение двух четырехразрядных чисел

58. Прокатка на стане Блюминг 1300 ОАО Северосталь двух слитков

59. Упругий и неупругий удар двух однородных шаров

60. Упругий и неупругий удар двух однородных шаров

61. Критические периоды развития статического и динамического равновесия у школьников 1-11-х классов

62. Прочтение двух древних надписей из района "Южная Пицена" в Италии с помощью тюркских языков

63. Статическое электричество

64. Сходные судьбы двух недарвиновских концепций эволюции: Л.С.Бергa и Р.Гольдшмитa

Конструктор "Юный конструктор № 2" в чемодане.
Предназначен для игры детей от семи лет. 141 деталь.
515 руб
Раздел: Блочные конструкторы
Игрушка "Доктор Мякиш - Попугай".
Термоигрушка "Доктор Мякиш - Крошка попугайчик" - это просто волшебство для Вас и Вашего малыша! А также настоящее спасение в
409 руб
Раздел: Прочие
Кружка "Грустный кот".
Качественная керамика. Размеры кружки: 10х11х8 см. Упаковка - белый картон.
372 руб
Раздел: Кружки

65. Экспресс-оценка фильтрационно-емкостных свойств образцов горных пород

66. Соединение двух компьютеров в локальную сеть

67. Статическая IP-маршрутизация

68. Карло Гольдони. Слуга двух господ

69. О проблеме реализации единства существования статических компонент электромагнитного поля

70. Статическая балансировка роторов
71. Воздействие на человека статических электрических и магнитных полей
72. Пункт для приготовления травяной витаминной муки на базе двух агрегатов АВМ-0,65

73. Моделирование процессов статического конусообразования при разработке нефтяных, газовых и нефтегазовых залежей

74. Найти самое длинное общее слово двух заданных предложений.

75. Разработка статических и динамических библиотек на языке программирования С/C++ в операционных системах UNIX

76. Статическая память

77. Анна Тютчева - фрейлина при дворе двух императоров

78. Импульсно-статические, динамические, квазистатические триггеры

79. Статический преобразователь средней мощности

80. Определение параметров полупроводниковых приборов по их статическим вольтамперным характеристикам

Конструктор электронный "Знаток". 180 схем.
Набор электронных блоков и соединений, позволяющий конструировать электрические цепи без пайки. В иллюстрированном руководстве описано 180 схем.
2056 руб
Раздел: Инженерные, научно-технические
Весы кухонные КСЕ-31 "Delta" (сиреневый).
Предельная масса взвешивания: 5 кг. Точность взвешивания: ± 1 г. Размер весов: 20х18х1,5 см. Платформа из упрочненного стекла. LCD
370 руб
Раздел: Кухонные
Этикетки самоклеящиеся, А4, 64 этикетки, 48,3х16,9 мм, 50 листов.
Размер этикетки: 48,3х16,9 мм. 64 этикетки на листе А4 формата. Плотность бумаги: 70 г/м2. Верхнее и нижнее поле (отступ от края листа до
307 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки

81. Особенности портретной живописи в творчестве К.А. Коровина на примере двух произведений "Дама с лампой" и "Две дамы на террасе"

82. Поэтическое своеобразие А. Ахматовой (на примере двух сборников - "Четки" и "Белая стая")

83. Сравнение двух магазинов г. Бугульмы

84. Переключательные функции одного и двух аргументов

85. Принципы статической организации. Организационные структуры

86. Разработка двух уроков английского языка для средней школы
87. Аппарат емкостной ВКЭ1–1–5–1,0
88. Случайные процессы в статической динамике

89. Поэтажный расчет статической балки

90. Взаимодействия двух радикально пульсирующих пузырьков газа в жидкости

91. Расчёт комплекса из двух ректификационных колонн

92. Изменение адаптационного потенциала под действием однократной статической нагрузки у юношей и девушек 20-21 годов

93. Сравнительная характеристика развития двух субъектов Российской Федерации: Алтайского края и Иркутской области

94. Определение координат оптимального расположения двух складов в регионе

95. Обзор методов и способов измерения физико-механических параметров рыбы

96. Гражданская Оборона. Расчет параметров ядерного взрыва

Набор химика "Удивительная химия".
Каждый ребенок захочет провести научный опыт. Ведь так интересно наблюдать за тем, как мутная вода становится чистой, как от одного лишь
352 руб
Раздел: Химические опыты
Шкатулка для девочек "Принцесса фея".
Все мамы знают, как обожают маленькие принцессы шкатулочки, в которых они могли бы хранить свои игрушечные принадлежности, украшения и
375 руб
Раздел: Шкатулки
Бейдж с магнитом, 54x90 мм.
Просто крепится к любой одежде при помощи двойного магнита, не повреждая ткань. Сделан из плотного ПВХ со сменным вкладышем. Внимание!
353 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки

97. Описание Волго-Вятского экономического района

98. Сравнительное описание слоговых структур английского и каракалпакского языков

99. Сравнительное описание слоговых структур английского и каракалпакского языков


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.