Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Математика Математика

Кривые разгона объекта управления

Забавная пачка денег "100 долларов".
Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь внимательней, и Вы увидите
60 руб
Раздел: Прочее
Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый.
Изготовлены из влагостойкого и грязестойкого материала, сохраняющего свои свойства в любых погодных условиях. Легкость крепления позволяет
61 руб
Раздел: Разное
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
194 руб
Раздел: Ванная

Цель работы 1. Изучить методику экспериментального определения кривых разгона объекта управления и определить кривые разгона по каналам регулирования и возмущения для напорного бака. 2. Оценить по кривым разгона важнейшие динамические характеристики объекта управления: чистое транспортное запаздывание, самовыравнивание, емкость, инерционность. 3. Провести математическое описание динамики объекта управления по двум каналам (по каналу возмущения и каналу регулирования поочерёдно) линейным дифференциальным уравнением первого порядка. Определить коэффициенты дифференциального уравнения первого порядка и соответствующей ему передаточной функции первого порядка, вывести уравнение для построения расчётной кривой разгона. 4. Провести математическое описание динамики объекта управления по каналам возмущения и регулирования дифференциальным уравнением второго порядка. Определить коэффициенты дифференциального уравнения второго порядка и соответствующей ему передаточной функции второго порядка, вывести уравнение для построения расчётной кривой разгона. Изучение кривой разгона первого порядка по каналу регулирования Изучаемый объект: Напорный бак с подогревом. Раздел: Практика Хвоз=20%, Хрег=57% Задаем ступенчатое изменение Хрег=67% ( 10%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). От момента задания возмущения до момента стабилизации по выходному каналу мы наблюдаем кривую разгона. Останавливаем процесс нажатием клавиши “S”, далее “F7”. Задаем оси новой системы координат. Далее на экране отображается выделенный участок, на котором необходимо выявить точку перегиба, обозначить ее и установить касательную. В результате видим на экране расчётную модель кривой разгона первого порядка. Снимаем показания. Соглашаемся с результатом расчетной модели, возвращаемся к окну процесса. Получаем величину k=1,9. Кривая разгона с обозначениями параметров кривойОписание объекта управления в динамике можно сделать с помощью дифференциального уравнения второго порядка с запаздыванием следующего вида: , при (1)Где k - коэффициент усиления (передачи) рассматриваемого канала объекта - время чистого транспортного запаздывания, определение которого также уже было рассмотрено. Коэффициент усиления можно выразить: (2) Рассмотрим точку перегиба. Как известно из математики, в точке перегиба вторая производная равна 0, т.е. (3) (4) – это следует из того что тангенс угла найдётся из треугольника, как отношение противолежащего катета хвых уст=В к прилежащему, равному Т Так же справедливо равенство уравнения разгона: (5) или (6) Причём . Тогда из этого уравнения нетрудно получить формулу для коэффициента a1: (7) Перейдём к определению коэффициента а2. Для этого предварительно проинтегрируем исходное дифференциальное уравнение второго порядка (1), отбросив в нём на время уже определённое время чистого транспортного запаздывания. Получим: (8) Перепишем это уравнения для точки перегиба с координатами ( п, xвых( п)): . (9) В уравнении (9): (10) а интеграл выражает площадь под кривой разгона до точки перегиба, поэтому обозначим его так: .

(11) С учётом выражений (10) и (11) уравнение (9) примет вид: (12) Из этого уравнения и выведем формулу для определения последнего неизвестного коэффициента а2, получим: . (13) После определения всех коэффициентов дифференциального уравнения (1), перейдём к соответствующей ему передаточной функции, для чего уравнение (1) предварительно преобразуем по Лапласу, а затем найдём отношение изображения выходной величины объекта к входной (при нулевых начальных условиях), получим: . (14) Помня, что , а изображение входного ступенчатого сигнала имеет вид нетрудно получит изображение выходной величины: . (15) Далее, пользуясь известными из математики методами (например, разлагая правую часть выражения (15) на простые дроби при временном отбрасывании запаздывания, а затем учёте его в полученном выражении путём формальной замены ), получим уравнение расчётной кривой разгона апериодического объекта второго порядка с запаздыванием: , при . (16) По уравнению (16) и проводится проверка точности совпадения расчётной кривой разгона с экспериментальной, т.е. проверка адекватности математической модели объекта. В уравнении (16) p1 и p2 – корни характеристического уравнения объекта по рассматриваемому каналу, получаемого приравниванием знаменателя передаточной функции (14) к нулю, т.е. корни уравнения вида: . (17) Кривая разгона по регулированию = 18с, =83,61с, =1,9, =0,53. Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию: Подставив полученные данные в формулу при , получаем расчётное значение xвых( ). Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 12 0 0 24 1,5 1,18 36 3,5 3,74 48 5,5 5,94 60 7,5 7,85 72 9 9,50 84 10,5 10,93 96 12 12,16 108 13 13,22 120 14 14,14 132 14,5 14,94 144 15,5 15,63 156 16 16,22 168 16,5 16,73 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени Кривая разгона по возмущению Задаем ступенчатое возмущение Хаозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). = 26,26с, Т=95,92 с, =4,4, =0,23. Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию: Подставив полученные данные в формулу при , получаем расчётное значение xвых( ). Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 30 2 1,49 60 6,5 6,81 90 11 10,76 120 14 13,68 150 16 15,84 180 17,5 17,44 210 19 18,62 240 20 19,50 270 20,5 20,15 300 21 20,63 330 21,5 20,98 360 21,5 21,25 390 22 21,44 420 22 21,59 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени: Кривая разгона по регулированию второго порядка Задаем ступенчатое регулирование Хрег=67% ( 10%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). Чистое запаздывание & au;=21,15с, постоянная времени объекта Т=100,94с, =1,9, =0,53. Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию: Подставим полученные данные в формулу при условии что ≥& au;. Где p1 и p2 корни уравнения Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 12 0 0 24 1,5 1,32 36 3,5 3,94 48 5,5 6,11 60 7,5 7,97 72 9 9,59 84 10,5 10,98 96 12 12,19 108 13 13,24 120 14 14,15 132 14,5 14,93 144 15,5 15,61 156 16 16,20 168 16,5 16,71 Значение при =0 рассчитать не удается т.к

. не выполняется условие Графическое отображение выходных характеристик: Кривая разгона по возмущению второго порядка Задаем ступенчатое возмущение Хаозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Хвых( )=co s ). Чистое запаздывание & au;=26,68с, постоянная времени объекта Т=115,23с, =4,4, =0,23. Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию: Подставим полученные данные в формулу при условии что ≥& au;. Где p1 и p2 корни уравнения Хвых( )Практ Хвых( )Расчет 0 0 0 30 2 2,08 60 6,5 7,29 90 11 11,11 120 14 13,93 150 16 16,02 180 17,5 17,57 210 19 18,72 240 20 19,57 270 20,5 20,20 300 21 20,67 330 21,5 21,01 360 21,5 21,27 390 22 21,46 420 22 21,60 Значение при =0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие Графическое отображение выходных характеристик: Вывод В результате проделанной работы мы приобрели навыки определения и анализа (точка перегиба, касательная, площадь под кривой до точки перегиба) кривой разгона при задании ступенчатого сигнала по каналам возмущения и регулирования. Были изображены расчетные кривые разгона первого и второго порядков, выведены передаточные функции из дифференциальных уравнений первого и второго порядка, определены необходимые коэффициенты.

Управленческие команды могут быть жестко детерминированными, когда управляющее воздействие стремится однозначно "программировать" поведение "адресата", и, так сказать, мягко детерминированными, когда управленческая программа предполагает относительно широкий спектр возможных видов и форм поведения объектов управления. Однако в истории редко встречаются жесткие и мягкие принципы управления в "чистом" виде: управление в хозяйственной сфере, как правило, так или иначе сочетает в себе оба эти принципа. Наиболее парадоксально они сочетаются в системах, в которых осуществляется механизм "стихийного управления", что очень четко видно на примере именно рынка, где действует "невидимая рука", о которой писал А. Смит. С одной стороны, эта "рука" направляет свободную игру стихийных сил, допуская гибкость, податливость конкурирующих сторон, а с другой - диктует жестокие и безжалостные правила игры, неумолимые, как судьба. Рынок властно говорит: производство должно работать на потребителя. По словам Г. Тарда, экономисты уже оказали большую услугу социальной науке, заменив принципы войны, служившие ключом истории, идеей конкуренции - особым родом войны, не только смягченной, но уменьшенной и умноженной одновременно

1. Замечательные кривые

2. Кривые третьего и четвертого порядка

3. Исследование кривых и поверхностей второго порядка

4. Практические задачи на вычисление эластичности, построения кривых спроса и предложения, оплата труда, издержки (Контрольная)

5. Крива IS. Сутнiсть, графiчна побудова. Фактори, що впливають на кут нахилу кривоi IS

6. Кривая Лаффера. Совокупный спрос
7. Кривизна плоской кривой. Эволюта и эвольвента
8. Ортогональные полиномы и кривые распределения вероятностей

9. Кривые линии и поверхности

10. Равновесная кривая для товара повседневного спроса

11. Кривая Филлипса. Гипотеза естественного уровня. Теория «экономики предложения». Кривая Лаффера

12. Кривые спроса, предложения и доход

13. Налоги. Кривая Лаффера

14. Теория потребительского поведения. Предельная полезность. Кривые безразличия

15. Разработка программы для построения кривых Серпинского i-го порядка

16. Потоки космических лучей в максимуме кривой поглощения в атмосфере и на границе атмосферы (1957–2007)

Шнуровка-бусы "Звери".
Размер бусин: 3-4 см. Диаметр отверстия в бусине: около 6 мм. Длина шнурка: около 80 см. Вес: 0.2 кг. Количество бусин: 15 штук .
476 руб
Раздел: Деревянные шнуровки
Карандаши чернографитовые.
12 тщательно подобранных степеней твердости обеспечивают точную работу в соответствии с самыми высокими стандартами изобразительного
1071 руб
Раздел: Чернографитные
Держатель для бейджей роликовый, овальный, синий.
Овальная рулетка для бейджей в стильном дизайне. С металлческим карабином и креплением карабин для простой комбинации с бейджами или с
364 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки

17. Эффект кривой опыта и процесс обучения

18. Разгон видеопамяти

19. Кривий Ріг у роки Великої Вітчизняної війни

20. Качественное исследование в целом двумерной квадратичной стационарной системы с двумя частными интегралами в виде кривых второго порядка

21. Кривые второго порядка

22. Кривые и поверхности второго порядка
23. Плоские кривые
24. Визначення та обчислення довжини дуги плоскої кривої в декартових та полярних координатах. Площа поверхні

25. Доработка конструкции главного сцепления трактора класса 1.4 с целью улучшения разгонных показателей агрегатов

26. Простейшие кинетические уравнения. Кинетические кривые.

27. Инфляция и кривая Филлипса, инфляция в Казахстане

28. Кривая Филлипса и проблемы взаимосвязи инфляции и безработицы. Инфляция и безработица в рамках Российского законодательства

29. Определение количества выпускаемой продукции, прибыли, кривой производственных возможностей

30. Социальная политика государства, неравенство доходов, кривая Лоренца

31. Из двух друзей всегда один раб другого (Лермонтов "Герой Нашего времени")

32. Диалог двух современников (В.Шушкин и Ф.Абрамов)

Резцы по дереву "Зубр" фигурные, профессиональные, 6 штук.
Резцы применяются с целью точного и аккуратного выполнения художественно-оформительских и других подобных работ по мягкой и твердой
301 руб
Раздел: Резьбонарезной инструмент
Заклепки "Stayer" алюминиевые "3,2х6 мм" (1000 штук).
Предназначены для скрепления листовых материалов из металла, кожи или пластмасс.
442 руб
Раздел: Заклепки
Электрощетка "Master duster".
Электрощетка для уборки пыли «Master Duster»– Ваш верный помощник в домашнем хозяйстве! Она поможет легко и быстро убрать пыль в самых
602 руб
Раздел: Щётки для уборки пыли

33. Немецкий менталитет и происхождение двух мировых войн (Райнер Бендик)

34. Разработка вычислительного устройства, состоящего из двух взаимозаменяемых частей: операционного автомата и управляющего автомата

35. Изучение статистической зависимости двух случайных величин на примере массы и диаметра луковицы гладиолуса

36. Патогенез язвенной болезни и желчнокаменной болезни как двух вариантов одного психосоматического заболевания

37. Германия - инициатор двух мировых войн. Причины и последствия

38. Разработать технологический процесс и спроектировать механический участок обработки детали "Вал первичный" №41526-96 с годовым выпуском 350000 штук при двух сменной работе
39. Расчёт статически неопределимой рамы методом сил на ЭВМ
40. Расчёт на прочность статически неопределимой стержневой системы

41. Емкостные преобразователи

42. Устойство измерения отношения двух напряжений

43. Расчет плоской статически определимой фермы

44. Общая оценка финансового состояния предприятия по данным бухгалтерской и статической отчетности

45. Меж двух зол

46. Салтыков-Щедрин: Повесть о том, как один мужик двух генералов прокормил

47. О двух картинах вьетнамского художника по имени Май Лонг

48. Конфликт двух мировоззрений в рассказе М. Горького «Челкаш»

Пупс музыкальный "Sweet Baby", 4 функции.
Материал: пластмасса. Озвученный: говорит "мама", "та-та", плачет, смеется. Высота пупса: 28 см.
314 руб
Раздел: Интерактивные пупсы (плачут, пьют, писают)
Калькулятор бухгалтерский "Citizen SDC 805", 8 разрядов, черный.
Настольный калькулятор для бухгалтеров с ЖК-дисплеем. Операции с основными математическими функциями и памятью. Двойное питание.
387 руб
Раздел: Калькуляторы
Набор детской посуды Rosenberg.
Набор детской посуды Rosenberg сочетает в себе изысканный дизайн с максимальной функциональностью. В набор входят глубокая тарелка,
447 руб
Раздел: Наборы для кормления

49. Конфликт двух мировоззрений в романе И. С. Тургенева "Отцы и дети"

50. Борьба двух "миров" в поэме Блока "Двенадцать"

51. Борьба двух "миров" в поэме Блока "Двенадцать"

52. Трионы: три тела в двух измерениях

53. Усилитель генератора с емкостным выходом

54. В двух шагах от управления разумом
55. Усртойство измерения отношения двух напряжений
56. Театр как эпицентр конфликта двух культур: духовной и светской

57. Проектирование устройства, осуществляющего перемножение двух четырехразрядных чисел

58. Прокатка на стане Блюминг 1300 ОАО Северосталь двух слитков

59. Упругий и неупругий удар двух однородных шаров

60. Упругий и неупругий удар двух однородных шаров

61. Критические периоды развития статического и динамического равновесия у школьников 1-11-х классов

62. Прочтение двух древних надписей из района "Южная Пицена" в Италии с помощью тюркских языков

63. Статическое электричество

64. Сходные судьбы двух недарвиновских концепций эволюции: Л.С.Бергa и Р.Гольдшмитa

Коврик-подкладка настольный, для письма.
Прозрачный верхний лист позволяет хранить на виду необходимые записи. Основа из микропористого пластика предупреждает скольжение
1140 руб
Раздел: Компьютерные клавиатуры, мыши и коврики
Набор карандашей STABILO Exam Grade.
В наборе: 4 карандаша чернографитных, точилка, ластик. Чернографитный карандаш STABILO micro 288 Exam Grade: - Прочный утолщенный грифель
368 руб
Раздел: Чернографитные
Меловые карандаши, 3 штуки.
Меловые карандаши для меловых досок и доски из натурального камня.
351 руб
Раздел: До 6 цветов

65. Экспресс-оценка фильтрационно-емкостных свойств образцов горных пород

66. Соединение двух компьютеров в локальную сеть

67. Статическая IP-маршрутизация

68. Карло Гольдони. Слуга двух господ

69. О проблеме реализации единства существования статических компонент электромагнитного поля

70. Статическая балансировка роторов
71. Воздействие на человека статических электрических и магнитных полей
72. Пункт для приготовления травяной витаминной муки на базе двух агрегатов АВМ-0,65

73. Моделирование процессов статического конусообразования при разработке нефтяных, газовых и нефтегазовых залежей

74. Найти самое длинное общее слово двух заданных предложений.

75. Разработка статических и динамических библиотек на языке программирования С/C++ в операционных системах UNIX

76. Статическая память

77. Анна Тютчева - фрейлина при дворе двух императоров

78. Импульсно-статические, динамические, квазистатические триггеры

79. Статический преобразователь средней мощности

80. Определение параметров полупроводниковых приборов по их статическим вольтамперным характеристикам

Точилка механическая.
Настольная механическая точилка отличается высоким качеством работы и долговечностью механизма. Пластиковый корпус. Механизм крепления к
583 руб
Раздел: Точилки
Настольная игра "Для тебя".
Романтическая игра для влюбленной пары. Игроки получают по конверту с 15 заданиями. Каждое из них — это сюрприз для второй половины — фант
515 руб
Раздел: Игры для взрослых (18+)
Ящик для игрушек "Профи Kids", 15 л.
Ящик для игрушек "Профи Kids" имеет 6 разноцветных вкладышей, для хранения мелких деталей, игрушек, карандашей и
511 руб
Раздел: Корзины, контейнеры для игрушек

81. Особенности портретной живописи в творчестве К.А. Коровина на примере двух произведений "Дама с лампой" и "Две дамы на террасе"

82. Поэтическое своеобразие А. Ахматовой (на примере двух сборников - "Четки" и "Белая стая")

83. Сравнение двух магазинов г. Бугульмы

84. Переключательные функции одного и двух аргументов

85. Принципы статической организации. Организационные структуры

86. Разработка двух уроков английского языка для средней школы
87. Аппарат емкостной ВКЭ1–1–5–1,0
88. Случайные процессы в статической динамике

89. Поэтажный расчет статической балки

90. Взаимодействия двух радикально пульсирующих пузырьков газа в жидкости

91. Расчёт комплекса из двух ректификационных колонн

92. Изменение адаптационного потенциала под действием однократной статической нагрузки у юношей и девушек 20-21 годов

93. Сравнительная характеристика развития двух субъектов Российской Федерации: Алтайского края и Иркутской области

94. Определение координат оптимального расположения двух складов в регионе

95. Обзор методов и способов измерения физико-механических параметров рыбы

96. Гражданская Оборона. Расчет параметров ядерного взрыва

Диспенсер для скотча "Ice".
Материал: пластик.
336 руб
Раздел: Скотч
Часы "Кис, мяу, брысь".
Настенные кварцевые часы "Кис Мяу Брысь" своим необычным дизайном подчеркнут стильность и оригинальность интерьера вашего дома.
958 руб
Раздел: Прочее
Набор фигурок "Ну, погоди!".
Характеристики: крутятся руки и голова. Материал: пластик. Возраст: с 3 лет.
312 руб
Раздел: Игрушки

97. Описание Волго-Вятского экономического района

98. Сравнительное описание слоговых структур английского и каракалпакского языков

99. Сравнительное описание слоговых структур английского и каракалпакского языков


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.