Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Физика Физика

Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

Карабин, 6x60 мм.
Размеры: 6x60 мм. Материал: металл. Упаковка: блистер.
44 руб
Раздел: Карабины для ошейников и поводков
Ручка "Помада".
Шариковая ручка в виде тюбика помады. Расцветка корпуса в ассортименте, без возможности выбора!
25 руб
Раздел: Оригинальные ручки
Гуашь "Классика", 12 цветов.
Гуашевые краски изготавливаются на основе натуральных компонентов и высококачестсвенных пигментов с добавлением консервантов, не
170 руб
Раздел: 7 и более цветов

Министерство высшего и профессионального образования Томский государственный архитектурно-строительный университет Кафедра Теоретической механики КУРСОВАЯ РАБОТА по теоретической механике № 1 «Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки» Вариант № 1 Выполнил: студент группы 013/12т Шмидт Дмитрий Проверил: Евтюшкин Е.В. ТОМСК – 2004 Решение. а=0,5 м; b=1,2 м; c=0,4 м; ХА=1,4091 м; (1) ?0=600; ?0=150; YА=0,7436-0,1 м; XA=0; XA=0; YA=-0,1; YA=0. Уравнения связей: OA = OD DA (2) OD =a=co s ; DA =b=co s ; DC = DB BC (3) DC =c=co s ; BC =c=co s ; Проекции (2) на оси координат: XA=a cos ? b cos ?; (4) YA=a si ?-b si ?; После дифференцирования (4) по имеем: a si ? ? b si ? ?=0; (4)’ -a cos ? ?-b cos ? ?=0.1; Решения (4)’ в общем виде: ?i=0,1 si ? i/a si (?i- ? i); (4.1)’ ?i=-0,1 si ?i/b si (?i-?i); (4.2)’ (4.1)’ и (4.2)’ с учетом заданных параметров: ?i=0,2 si ?i/si (?i-?i); После дифференцирования по (4)’ имеет вид: a si ? ? b si ? ?=-(a ?2 cos? -b ?2 cos ?); (4)” -a cos ? ?-b cos ? ?=-(a ?2 si ? b ?2 si ?); Решения (4)” в общем виде: ?i= -; (4.1)” ?i= (b ?i2 cos (?i-?i) a ?i2)/b si (?i-?i)]; (4.2)” (4.1)” и (4.2)” с учетом заданных параметров: ?i=- ?i= (?i2 cos (?i-?i) 0.4167 ?i2)/si (?i-?i); на оси координат: c cos ? =c cos ? S cos ?; (5) c si ? =-c si ? S si ?; Находим параметры S и ? для =0: (-c cos ?0) 2=(-c cos ? 0 S0 cos ?0) 2; (c si ?0) 2=(-c si ? 0 S0 si ?0) 2; c2=c2-2 c S0 cos (?0-?0) S02, отсюда S0=2 c cos (?0-?0)=0.5657м; Разделив первое уравнение (5) на второе, имеем: - с g ?0=(-c cos ? 0 S0 cos ? 0)/ -c si ? 0 S0 si ? 0=(- Тогда ?0=75.00.4’ После дифференцирования (5) по имеем: c si ? ?-cos ? S=c ? si ? -S ? si ?; (5)’ c сos ? ?-si ? S=-c ? cos? S ? cos ?; Решения (5)’ в общем виде: ?i=(-c ?i cos (?i-?i) Si ? i)/c cos (?i ? i); (5.1)’ Si=S ?i si (?i ?i)-ci ?i si (?i ?i)/cos (?i ? i); (5.2)’ (5.1)’ и (5.2)’ с учетом заданных параметров: ?i=-? i cos (?i-?i) 2.5 Si ? i/cos (?i ?i); Si=S ?i si (?i ?i)-0.4 ?i si (?i ?i)/cos (?i ? i); После дифференцирования (5)’по имеем: с si ? ?-cos ? S=-2S ? si ?-S(? si ? ?2cos ?) c(? si ? ?2 cos ?)- с ?2 cos ? (5)” с cos ? ?-si ? S=2S ? cos ? S(? cos ?- ?2si ?)- c(? cos ?- ?2 si ?)- с ?2 si ? Решения (5)” в общем виде: ?i= c ?i2 si (? ?)]/c cos(? ?) (5.1)” Si= 2S ? si (? ?) S -c с ?i2/c cos(? ?) (5.2)” (5.1)” и (5.2)” с учетом заданных параметров: ?i= ?i2 si (? ?)]/ cos (? ? ); -0.4 Используя формулы вычисляем текущие параметры, а с помощью формул находим последующие параметры: ?i 1=?i ?i ? ?i ? 2/2; ?i 1=?i 0,2 ?i 0,02 ?i; ?i 1=?i ?i ? ?i ? 2/2; ?i 1=?i 0,2 ?i 0,02 ?i; ?i 1=?i ?i ? ?i ? 2/2; ?i 1=?i 0,2 ?i 0,02 ?i; Si 1=Si Si ? Si ? 2/2; Si 1=Si 0,2 Si 0,02 Si; где ? =0,2 c. Полученные результаты заносим в сводную таблицу. , ? ? ? S c ?, рад ?, с-1 ?, с-2 ?, рад ?, с-1 ?, с-2 ?, рад ?, с-1 ?, с-2 S, м S, м с-1 S, м с-2 0 1,0440 0,0732 -0,0479 0,2610 -0,1020 -0,0281 1,3061 - 0,2480 0,1233 0,5657 -0,0988 0,0947 0,2 1,0577 0,0654 -0,0363 0,2411 -0,0995 -0,0115 1,2589 -0,2318 0,0833 0,5478 -0,0970 0,0758 0,4 1,0700 0,2214 1,2136 0,5299 Параметры для =0,4;0,6;0,8;1,0 (с) находим по алгоритму для =0 и =0,2 (c), приведенному ниже.

=0: si ?0=0,2588; si ?0=0,866; si (?0-?0)=0,7071; cos (?0-?0)=0,7071; ?0=- ?0=- ?0=0,4167 0,0053 0,01040 0,7071/0,7071=0,0281; ?1=1,0440 0,0146-0,0009=1,0577 (60037’); ?1-?1=46049’ ?1=0,2610-0,0204 0,005=0,2411 (13048’); si (?1-?1)=0,7292; cos (?1-?1)=0,6843; ?02=0,0615; ?0 ?0=135004’: si (?0 ?0)=0,7062; cos (?0 ?0)=-0,7079; ?0 ?0=90004’: si (?0 ? 0)=1.0; cos (?0 ? 0)=-0,0012; 1,25 0,9178 0,0559 0,0772 0,8192/0,7079=0,1233; S0=-0,8 (-0,0496 0,9397-0,0166 0,3420 0,0772)- 2 0,0802 0,8192 0,2034 0,9178 (-0,0559 0,8192-0,0414 0,5736)/0,7079=0,0947; ?1=1,3061-0,0496 0,0024=1,2589 (72010’); S1=0,5657-0,0197 0,0018=0,5478м; ?1 ?1=85058’; ?1 ?1=132047’; si (?1 ?1)=0,9976; si (?1 ?1)=0,7339; cos (?1 ?1)=0,0704; cos (?1 ?1)=-0,6792; =0,2 c: si ?1=0,2386; si ?1=0,8714; si (?1-?1)=0,7292; cos (?1-?1)=0,6843; ?1=-0,3333 0,52/0,8076=-0,0995; ?12=0,099; ?1=-0,0141 0,5896 0,75 0,0461/0,8076=-0,0363; ?1=-0,0461 0,5896 1,3333 0,0141/0,8076=0,0115; ?2=1,0577 0,0130-0,0007=1,0700 (61020’); ?2-?2=48039’; ?2=0,3932-0,0429-0,0011=0,2214(12041’); S1=0,5478 м; si (? ?1)=0,9976; si (? ?1)=0,7339; cos (?1 ?-1)=0,0704; cos (?1 ?1)=-0,6792; ?12=0,0537; 1,25 0,9363 0,057 0,096 0,8109/-0,6792=0,0833; S1=-0,8 (-0,0531 0,9508-0,0141 0,3098 0,0960)- 2 0,0902 0,2146 0,8109 0,9363 (-0,057 0,8109-0,0461 0,5852)/-0,6792=0,0758; ?2=1,2589-0,0463 0,0016=1,2136 (69033’); S2=0,5478-0,0194 0,0015=0,5299 м; ?2 ?2=127001’; ?2 ?2=157042’; si (?2 ?2)=0,6533; si (?2 ?2)=0,1684; cos (?2 ?2)=-0,1568; cos (?2 ?2)=-0,3875;

Тогда соответствующее решение принимается в микроинтервалы времени, и в этом обнаруживается двигательная находчивость организма. Таким образом, может иметь место не только спокойный «спуск» частных программ в задающее устройство, но и экстренная их перестройка. Я думаю, что подобные примеры вы легко найдете сами. Такое случается в условиях борьбы хищника и жертвы, встречи боксеров, в спортивных играх и т.Pп., где ситуация постоянно меняется. Итак, были разобраны принцип сенсорных коррекций и вытекающая из этого принципа схема управления по рефлекторному кольцу. Перейду к следующему крупному вкладу Н. А. Бернштейна к теории уровней построения движений. К этой теории можно перекинуть логический мост от рефлекторного кольца, если обратить специальное внимание на качество афферентных сигналов, поступающих от движения. Специально исследуя этот вопрос на очень обширном материале с привлечением данных фило и онтогенеза, патологии и экспериментальных исследований, Н. А. Бернштейн обнаружил следующее. В зависимости от того, какую информацию несут сигналы обратной связи: сообщают ли они о степени напряжения мышц, об относительном положении частей тела, о скорости или ускорении движения рабочей точки, о ее пространственном положении, о предметном результате движения,P афферентные сигналы приходят в разные чувствительные центры головного мозга и соответственно переключаются на моторные пути на разных уровнях

1. Исследование системы управления скоростью электропривода с упругим звеном в передаточном механизме

2. Дифференциальные уравнения движения точки. Решение задач динамики точки

3. Резервы скорости ударного движения в настольном теннисе

4. Анализ системы автоматического регулирования угловой скорости вращения турбины

5. Определение скоростей и ускорений точек твердого тела при поступательном и вращательном движениях

6. Механизмы преобразования движения
7. Производственный процесс и ТО тормозного механизма дискового типа автомобиля ВАЗ 2115
8. Механизм национального регулирования движения иностранного капитала

9. Эволюция биологических механизмов запасания энергии

10. Кредитная политика государства и механизм ее реализации в условиях рынка

11. Механизм применения антимонопольных законов

12. Механизм фашистской диктатуры

13. Основные права, свободы и обязанности и механизм их реализации

14. Аппарат (механизм) государства

15. Механизм государства

16. Антигитлеровская коалиция и проблема послевоенного устройства мира. ООН: цели и механизм действия

Часы "Камасутра".
Оригинальные часы с прямым обычным ходом. Высокое качество исполнения, веселые картинки, механизм обычный - тикающий. Диск выполнен из
958 руб
Раздел: Прочее
Кружка фарфоровая "FIFA 2018. World Cup Russia", 480 мл.
Объем: 480 мл. Материал: фарфор.
416 руб
Раздел: Кружки, посуда
Вешалки-плечики "Стандарт", комплект 10 штук, синие.
Вешалка-плечики металлическая, покрыта слоем ПВХ. Предназначена для бережного хранения одежды. Металличекая, покрытая слоем ПВХ. Размер:
333 руб
Раздел: Вешалки-плечики

17. Механизм когерентности обобщенного кольцевого гиперкуба с непосредственными связями

18. Механизмы наследственности

19. Гистогенез, морфо-функциональные и гисто-химические особенности мышечной ткани. Механизм мышечного сокращения

20. Физиологические механизмы психических процессов и состояний

21. Использование механизма следообразования при раскрытии преступлений

22. Экономические механизмы охраны природы
23. Принципы раcпределения власти, его необходимость и механизм реализации (Принципи поділу Влади, його необхідність і механізм реалізації)
24. Разработка технологии плавки стали в электродуговой печи ДСП-80 и расчет ее механизма

25. Механизмы качающегося конвейера

26. Электрооборудование и электропривод механизма подъема мостового крана

27. Механизм подъема мостового крана грузоподъемностью 15 т

28. Расчет электрического привода механизма подъема башенного крана

29. Электропривод механизма передвижения

30. Кинематический и силовой расчёт механизма. Определение осевого момента инерции маховика. Проектирование профиля кулачкового механизма. Проектирование зубчатого зацепления. Проектирование планетарного механизма

31. Расчет вальцовых механизмов подач деревообрабатывающих станков

32. Клапаны газо-распределительного механизма и их отличие

Игровой набор "Мультифункциональный грузовик с мини-бульдозером и запчастями".
Игровой набор "Мультифункциональный грузовик" с целым чемоданом запасных частей станет отличным подарком любому мальчику.
1195 руб
Раздел: Самосвалы, грузовики
Доска пробковая, с деревянной рамой, 90x60 см.
Доска выполнена из пробки высокого качества, имеет регулируемые элементы крепления. Информация крепится при помощи флажков, кнопок или
1002 руб
Раздел: Демонстрационные рамки, планшеты, таблички
Клей-карандаш Kores, 20 г, 4 штуки.
Клей-карандаш Kores предназначен для склеивания картона, бумаги, текстиля. Изготовлен из нетоксичного вещества с глицерином для
336 руб
Раздел: Клеящие карандаши

33. Проектирование и исследование механизмов двигателя внутреннего сгорания

34. Память. Виды, формы, механизмы

35. Гипноз. Реальные механизмы внушающего воздействия

36. Автоматизированный электропривод механизма перемещения стола продольно-строгального станка

37. Теория стратификации: генезис, механизм, анализ

38. Космические скорости. Движение планет и спутников
39. Исследование механизма закрепления гексена, гексина-1 и бензола на поверхности киновари
40. Механизм денежно-кредитного регулирования

41. Международные организации как механизмы регулирования международных отношений

42. Мотивация деятельности в менеджменте (мотивационное управление). Механизм и методы управления

43. Воздействие государства на механизм ценообразования

44. Механизмы функционирования фондового рынка

45. Рыночный механизм и его функции

46. Механизм ценообразования в условиях несовершенной экономики

47. Рыночный механизм ценообразования

48. Рыночный механизм потребительского рынка

Магнитный лабиринт "Совенок".
Играя с этой увлекательной и красочной игрушкой, ребёнок будет развивать мелкую моторику рук, координацию движений, логику, память и
531 руб
Раздел: Сортеры, логические игрушки
Органайзер для планшета (2 кармана), 40х35 см.
Органайзер для планшета (два кармана под планшет по размерам, два кармана для игрушек) - предназначен для защиты обивки сидений и хранения
346 руб
Раздел: Прочее
Вожжи (поводок детский) "Baby BUM" № 3 (с ручкой и подмышечными валиками).
Детские вожжи (поводок) предназначены: для поддержки и страховки детей начинающих ходить, а также для страховки детей уже умеющих ходить
462 руб
Раздел: Прыгунки, вожжи

49. Конкуренция как механизм саморегулирования рыночной экономики

50. Механизм ценообразования в рыночной экономике

51. Механизм развития античной цивилизации

52. Россия и Царство Польское: механизмы бюджетно-финансовых отношений в имперской системе (1815-1866)

53. Виды реактивных двигателей, физические основы реактивного движения при разных скоростях

54. Понятие конкретной жизненной ситуации, ее роль в механизме преступного поведения
55. Механизм нормативизации ценностей в культуре, их конфликт в сегодняшней ситуации
56. Психологические механизмы культуры

57. Механизм взаимодействия нейтронов с ядрами атомов урана

58. Хламидийная инфекция. Механизмы взаимодействия с иммунной системой организма-хозяина

59. Механизмы воспаления желудочно-кишечного тракта у детей с атопическими заболеваниями

60. Глаукоматозная атрофия зрительного нерва Патофизиологические механизмы

61. Глаукоматозная атрофия зрительного нерва Патофизиологические механизмы

62. Механизм функционирования международного кредита

63. Механизмы венчурного (рискового) финансирования: мировой опыт и перспективы развития в России

64. Действующий механизм исчисления и взимания НДС

Набор "Водный мир №4" (в коробке).
"Водный мир №4" содержит много элементов для игры с водой: 2 водяных мельницы, водяной насос, которым можно накачать водичку в
1417 руб
Раздел: Игровые и разнопредметные наборы
Карандаши цветные "Progresso", 12 цветов.
Бездревесные цветные карандаши "Progresso" имеют прочное лаковое покрытие, легко затачиваются с помощью обычной карандашной
339 руб
Раздел: 7-12 цветов
Трехколесный велосипед Funny Jaguar Lexus Racer Trike Air (цвет: бронза).
Детский трехколесный велосипед с колясочной крышей на надувных колесах – настоящее спасение для мам с маленькими детьми. Главное место для
4200 руб
Раздел: Трехколесные

65. Теории механизмов взаимодействия и гипотеза об их синтезе

66. К вопросу о механизме магнитной обработки

67. Основные механизмы деградации трубопроводов

68. Об одном кулисно-рычажном механизме

69. Эволюция биологических механизмов запасения энергии

70. Механизмы и несущие конструкции радиоэлектронных средств
71. “Тёмная масса”. О механизме возникновения иллюзии нехватки массы
72. Возможность использования программных механизмов в России

73. Эколого-экономический механизм развития туристическо-рекреационной индустрии в Приморских регионах Украины

74. Совершенствование механизма банкротства в России в 2002 г.

75. Государственная власть и её механизм

76. Принципы, механизмы и основные направления регулирования земельных отношений. Виды и формы земельной собственности. Субъекты и объекты земельных отношений

77. Механизм защиты прав человека в свете законодательства Канады, Колумбии и России

78. Механизм государства

79. Психика и мозг человека: принципы и общие механизмы связи

80. Возрастная идентичность как регуляторный механизм инцестного поведения

Багетная рама "Donna" (цвет - темно-коричневый).
Багетные рамы предназначены для оформления картин, вышивок и фотографий. Оформленное изделие всегда становится более выразительным и
558 руб
Раздел: Размер 30x40
Перчатки одноразовые "Paclan", нитриловые, размер M, 100 штук.
Прочные эластичные перчатки из нитрила, предназначены для полной защиты рук во время уборки, приготовления пищи. Перчатки легко
461 руб
Раздел: Перчатки
Ниблер силиконовый "Зайчик", розовый.
Каждая мама знает, насколько важный этап в жизни младенца представляет собой прикорм. Но как же проблематично скормить хотя бы ложечку
373 руб
Раздел: Ниблеры

81. Экологические действия как механизм воспитания

82. "Возврат в детство" как универсальный механизм психотерапии. Введение в метод Ретри

83. Симптомы механизма неудачи

84. Механизмы психологической защиты

85. Влияние тревожности на образование защитных механизмов в процессе психологического консультирования

86. Механизмы психологической защиты в концепциях З. Фрейда и К. Роджерса
87. Предусмотрительное поведение: явления и механизмы
88. Социально-психологические механизмы формирования личности преступника

89. Механизмы нравственного самовоспитания

90. Механизмы преодолевающего поведения

91. Механизмы восприятия рекламной информации человеком

92. Механизмы психического регресса

93. Механизмы развития и проявления клинических форм нарушений супружеских отношений

94. От решения задач к механизмам трансляции деятельности

95. Социализация личности: понимание, этапы и механизмы

96. Социально-экономические механизмы снижения безработицы (на примере г. Брянска)

Коробка подарочная "Штамп".
Коробка подарочная. Материал: мелованный, ламинированный, негофрированный картон плотностью 1100 г/м2. Отделка: полноцветный декоративный
302 руб
Раздел: Коробки
Фломастеры "Хамелеон Jumbo", 8 цветов.
С помощью фломастера «проявителя» другие фломастеры «хамелеоны» из этого набора меняют цвет. Достаточно просто
373 руб
Раздел: 7-12 цветов
Держатель-рулетка для бейджей "Style", желтый.
Используется для ношения именных, магнитных или пропускных карточек. Крепление бейджа: карабин-петля. Подходит ко всем бейджам, имеющим
383 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки

97. Понятие механизма правового государства

98. Проектирование кулачковых механизмов

99. Расчет электрического привода механизма подъема башенного крана


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.