Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство     Технология Технология

Системы адаптивного управления роботами

Совок №5.
Длина совка: 22 см. Цвет в ассортименте, без возможности выбора.
18 руб
Раздел: Совки
Пакеты с замком "Extra зиплок" (гриппер), комплект 100 штук (150x200 мм).
Быстрозакрывающиеся пакеты с замком "зиплок" предназначены для упаковки мелких предметов, фотографий, медицинских препаратов и
148 руб
Раздел: Гермоупаковка
Фонарь садовый «Тюльпан».
Дачные фонари на солнечных батареях были сделаны с использованием технологии аккумулирования солнечной энергии. Уличные светильники для
106 руб
Раздел: Уличное освещение

Сибирский государственный аэрокосмический университет имени академика М.Ф. Решетнева Кафедра ТМС РЕФЕРАТ Тема: Системы адаптивного управления роботами План: Стр. 1. Введение 3 2. Уровни адаптации 4 3. Особенности адаптивных систем управления 6 4. Структура адаптивных систем управления 8 5. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов 11 6. Основные функции программного обеспечения 12 7. Заключение 14 8. Список использованной литературы 15 Введение Адаптация (аккомодация) является основной реакцией живого организма, обеспечивающей ему возможность выживания. Она означает приспособление организма к изменяющимся внешним и внутренним условиям. Реализация этого принципа в технических системах, а именно в робототехнике, по-видимому, имеет много достоинств, а иногда и просто необходима. Понятие адаптации или адаптивности в технике носит очень широкий характер и имеет поэтому много толкований. К сожалению, до сих пор нет точного общепринятого определения адаптивной системы, поэтому попытаемся пояснить смысл этого термина следующими рассуждениями. Как известно, с помощью разомкнутого управления без обратной связи можно исключить влияние на выходные параметры объекта некоторых предсказуемых внешних возмущений при условии, что характеристики отдельных компонент и элементов системы управления достаточно просты и их свойства не изменяются. Ликвидировать влияние непредсказуемых внешних возмущений на поведение объекта возможно в рамках традиционной теории управления. Для этого необходимо использовать принцип обратной связи, т.е. организовать замкнутую систему управления, свойства всех элементов которой полагаются известными и не изменяющимися во времени. Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В несколько раз может изменяться момент инерции манипулятора в сложенном состоянии по отношению к полностью вытянутому; вязкость рабочей жидкости в полостях гидроцилиндров подводного робота, работающего на разных глубинах моря при различных глубинах и температуре воды; трение в опорах двигателей в процессе загрязнения и старения смазки и многие другие характеристики. В то же время при управлении сложными объектами – гибкими производственными модулями, линиями или участками, состоящими из многих единиц оборудования, количество внешних и внутренних факторов, оказывающих возмущающее действие на их работу, резко возрастает. Среди них могут быть ошибки позиционирования заготовок или даже их отсутствие в нужный момент, износ обрабатывающего инструмента, отклонение стыка свариваемых деталей от заданной траектории движения электрода сварочного автомата, раскачивание деталей на подвесном конвейере в процессе захвата их роботом и другие подобные факторы, требующие адаптации управляющей системы, т.е. самонастройки и приспособления к реальным условиям эксплуатации. Реакция системы управления проявляется в изменении структуры, параметров, а иногда и алгоритма действий так, чтобы гарантировать достижения поставленной цели.

Существуют общие свойства, характеризующие процесс адаптации: - выходные параметры объекта регулирования и характеристики возмущающих факторов находятся под постоянным контролем и управлением с помощью устройств, дополнительно включаемых в состав управляющей системы; - наблюдаемое поведение объекта описывается некоторым показателем качества, оценивающим в количественной форме характер протекания процесса управления; - отклонение показателя качества за пределы допуска влечет за собой автоматическую настройку параметров регулятора или замену алгоритма управления, результатом которых является достижение желаемого показателя качества или реализации поставленной цели. Описанные свойства присущи в более или менее ярко выраженной форме всем адаптивным системам управления, всегда являющимися системами с обратной связью. Уровни адаптации В зависимости от цели управления адаптивные системы в робототехнике можно условно разделить на следующие уровни. Первый уровень характеризуется способностью самонастройки параметров регулятора на основе информации о состоянии объекта, находящегося под возмущающим действием внешней среды. Оценка состояния объекта может осуществляться либо прямым измерением требуемых параметров, либо путем их идентификации. В последнем случае на объект подаются определенные пробные управляющие воздействия, фиксируется его реакция и на основании анализа поведения объекта дается оценка априорно неизвестным или изменившимся его параметрам. Характерным примером этого уровня адаптации робототехнической системы может служить регулятор, управляющий замкнутым по положению электрогидравлическим приводом манипулятора подводного аппарата. Особенность эксплуатации подводных роботов заключается в необходимости поддержания на заданном уровне статических и динамических параметров гидроприводов в широком диапазоне температур и давлений окружающей среды. Температура слоев воды может значительно отличаться, что может привести к изменению вязкости рабочей жидкости и, как следствие, к непредсказуемому дрейфу характеристик привода. Устранить это неприятное явление способна адаптивная система управления, идентифицирующая изменение характеристик и обеспечивающая соответствующую самонастройку параметров регулятора. Для второго уровня адаптации робототехнических систем характерно включение в состав управляющего устройства дополнительных информационных средств, обеспечивающих сбор и обработку данных о состоянии внешней среды. На основании анализа изменений внешней среды осуществляется коррекция управляющей программы робота, позволяющая в новых условиях достичь поставленной цели. Хотя на этом уровне адаптации коррекция программных действий допускается лишь в небольших пределах, эффект от применения таких адаптивных систем управления на практике значителен. Примером может служить электродуговая роботизированная сварка крупногабаритных изделий. В этом технологическом процессе трудно обеспечить постоянство пространственного расположения линии стыка свариваемых частей от изделия к изделию. Поэтому сварочный робот должен уметь корректировать программную траекторию движения электрода в соответствии с реальным положением линии стыка, измеряемым специальными датчиками.

Понятие цели управления для адаптивных робототехнических систем третьего уровня вытекает из требования реализации максимальной производительности при обеспечении отсутствия брака. Характерны для этого уровня адаптации развитые средства для сбора информации о внешней среде, самодиагностирования, а, возможно, и саморемонта компонент управляемой производственной системы. Поясним сказанное примерами. Одной из сложных с точки зрения автоматизации является операция абразивной зачистки литья, особенности которой заключаются в криволинейности формы отливок, отсутствии на них базовых поверхностей, которые можно было бы принять за начало отсчета для последующих точных перемещений и износ абразивного инструмента, поэтому выполнить абразивную зачистку или шлифование изделий, используя робот с программным управлением, практически невозможно. Решение этой задачи можно найти только в классе адаптивных систем, дополнив управляющее устройство робота средствами для контроля качества обработки поверхности отливки, датчиками сил резания и износа абразивного инструмента. Система управления адаптивного модуля абразивной зачистки, анализируя степень шероховатости поверхности, может принять решение о повторном цикле обработки текущего участка детали или дать команду роботу переместить в зону шлифования следующий ее участок. Одновременно, используя информацию о силах резания и оценивая износ абразивного инструмента, адаптивная система управления может организовывать оптимальные с точки зрения производительности режимы обработки. Другим примером адаптации робототехнической системы, при которой происходит изменение алгоритма управления, служит гибкая производственная система, например, механообработки, включающая в себя несколько единиц или десятков металлорежущих станков, объединенных автоматической транспортной складской системой. Такая система функционирует по заданной программе до тех пор, пока не произойдет какой-либо сбой. Если, например, выйдет из строя один из обрабатывающих центров, то система управления ГПС должна, оперативно оценив обстановку, принять решение о последующих действиях, разработать, возможно ценой снижения производительности, новую технологическую схему последовательной обработки изделий, выпускаемых данной гибкой производственной системой, и обеспечить функционирование станков и транспорта по новой маршрутной схеме до тех пор, пока ремонтная бригада не вернет в строй аварийный станок. Рассмотренные уровни адаптации робототехнических систем различаются не столько количеством дополнительных устройств, обеспечивающих сбор и обработку информации об изменении параметров оборудования, внешней среды и характере их взаимодействия, сколько возможностью организовывать системы, способные функционировать во все более сложных, непредсказуемых изменениях условий эксплуатации. Особенности адаптивных систем управления Общие принципы организации адаптивной системы управления можно проследить на примере промышленного робота, осуществляющего съем деталей с подвесного конвейера и укладку их в тару. Если момент прохождения деталью заданного положения известен, то задание может быть выполнено роботом, управляемым по жесткой программе.

Наиболее важное значение для таких систем имеют организационная структура (структура действия факторов целостности) и поведение людей, как элементов и частей системы. Системы «человек-машина» состоят из людей и из компонентов других видов ресурсов (автомобиль, трактор, участок земли, здания, сооружения, компьютер, технологическое оборудование). В большинстве своем системы «человек-машина» являются подсистемами больших и сложных производственных систем в различных сферах деятельности человека. Машинные системы состоят только из машин (компьютеров, контроллеров, регуляторов, технологического оборудования, аппаратов). Это гидроэнергетические системы, системы автоматического регулирования и управления, крылатые ракеты, метеорологические спутники земли, роботы-манипуляторы, транспортные системы. Среди машинных систем выделяются системы, способные самонастраиваться и адаптироваться к изменениям условий внешней среды (самонастраивающиеся системы, адаптивные системы, инвариантные системы). Открытые и закрытые системы

1. Системы адаптивного управления роботами

2. Военные реформы 1862-74 годов в России. Техническое перевооружение армии и флота, всесословная воинская повинность. Изменение системы военного управления

3. Конкурсное производство в системе арбитражного управления

4. Система автоматического управления турбообводом в составе энергоблока ВВЭР-640

5. Разработка системы автоматического управления

6. Разработка автоматизированной информационной системы для управления портфелем реальных инвестиций
7. Реформа системы государственного управления при Петре I
8. Система автоматизированного управления: основные проблемы и задачи

9. Система корпоративного управления: формирование совета директоров

10. С чего начать внедрение системы для управления проектами в организации?

11. Построение системы методов управления инвестиционными рисками лизинговой компании

12. Развитие компетенций в системе стратегического управления персоналом

13. Многоконтурная система автоматического управления шахтными котельными установками

14. Исполнительная власть в системе государственного управления

15. Механизмы и системы государственного управления

16. Процедура конкурсного производства в системе арбитражного управления

Сахарница с ложкой "Гуси", 660 мл.
Сахарница с ложкой прекрасно впишется в кухонный интерьер. Материал: доломит. Объем: 660 мл.
319 руб
Раздел: Сахарницы
Пенал школьный "Pixie Crew" с силиконовой панелью для картинок (чёрный).
Повседневные вещи кажутся скучными и однотонными, а тебе хочется выглядеть стильно и быть не как все? "Pixie Crew" сделает твою
1096 руб
Раздел: Без наполнения
Кулинарный набор "Mayer & Boch", 17 предметов.
Кондитерский мешок с 16-ю насадками идеально подходит для хозяек, увлекающихся кулинарным искусством. С помощью насадок, имеющих различное
377 руб
Раздел: Кондитерские принадлежности

17. Система государственного управления в сфере труда и занятости

18. Система органов управления военными вузами

19. Современная организационная структура в системе муниципального управления

20. Специфика системы государственного управления

21. Использование нечёткой логики в системах автоматического управления

22. Объекты автоматизации в системе организации управления
23. Реформа системы государственного управления в КНР в 80-90 гг.
24. Система государственного управления в годы царствования Екатерины II

25. Анализ динамических свойств системы автоматического управления заданной структурной схемы

26. Разработка системы непрерывного управления координатами электропривода с заданными показателями качества

27. Системы автоматического управления

28. Логистические системы в управлении предприятием

29. Система антикризисного управления на предприятии

30. Теория управления и империя игр в системе социального управления

31. Роль идеологии в системе государственного управления

32. Системы цифрового управления гибкими производственными системами (ГПС)

Подушка для автокресел, детская "Roxy" от 1 до 3 лет.
Детские подушки-рогалики обеспечивают комфортный сон в автомобильном путешествии. Удобная форма рогалика поддерживает шею и не позволяет
391 руб
Раздел: Дорожные пледы, подушки
Магнитные истории "Мир вокруг".
Детская магнитная игра "Мир вокруг" поможет в большом кругу друзей весело провести время. Она заключается в следующем – ребенку
499 руб
Раздел: Игры на магнитах
Карандаши цветные "Kores", 24 цвета, с точилкой.
Цветные карандаши имеют насыщенные цвета. Шестигранная форма корпуса снижает усталость и придает дополнительный комфорт. Мягкий грифель.
396 руб
Раздел: 13-24 цвета

33. Социальное программирование в системе социального управления

34. Информационные системы в управлении экономическим объектом

35. Программное обеспечение системы принятия решений адаптивного робота

36. Синтез адаптивной системы управления процессом токарной обработки

37. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания

38. Адаптивное физическое воспитание в системе реабилитации больных наркоманией
39. Адаптивная физическая культура в системе больных наркоманией
40. Адаптивные возможности системы допрофессионального педагогического образования

41. Адаптивная физическая культура (цель, содержание, место в системе знаний о человеке)

42. Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания

43. Электронные системы адаптивного компьютерного обучения, на основе стандартов образовательных сред

44. Изучение иерархических и адаптивных организационных структур управления

45. Методичні вказівки до виконання розрахунко роботи "дослідження за допомогою еом коливань системи з одним ступенем вільності"

46. Технико-экономическое сравнение систем Адаптивного и Массового производств

47. Организация непрерывных LOD ландшафтов с использованием Адаптивных КвадроДерьев

48. Основные экспериментальные характеристики нового адаптивного вариатора

Пазл "Собака", 697 элементов.
Собака и человек вместе с глубокой древности. Собрав этот пазл, Вы получите уникальное фигурное изображение самого верного друга человека
315 руб
Раздел: Пазлы (400-999 элементов)
Чайный набор 2 предмета "Вавилон", 210 мл.
Чайный набор 2 предмета (серебро). Объем: 210 мл. Материал: фарфор.
368 руб
Раздел: На 1 персону
Этажерка для обуви, узкая, 4 полки.
Этажерка для обуви разборная на 4 полки. Основа - металлокаркас. Напольная, складная. Размеры (ДхШхВ): 460х280х700 мм.
861 руб
Раздел: Полки напольные, стеллажи

49. Адаптивные и интеллектуальные технологии для Сетевого обучения

50. Достаточные условия для корректных адаптивных гипермедиа систем

51. Связь аспектов политической социализации и психической адаптивности молодежи

52. Диагностические условия повышения адаптивности

53. Адаптивные возможности спортсменов-альпинистов российской комплексной экспедиции "Антарктида - РОССИЯ-2003"

54. Системогенез адаптивных помехоустойчивых характеристик координации функций дыхания и кровообращения в айкидо
55. Возможное адаптивное значение открытого таза птиц и новая гипотеза происхождения полета
56. Адаптивна фізична культура в Росії

57. Использование феномена сердечно-дыхательного синхронизма для оценки регуляторно-адаптивных возможностей организма

58. Адаптивная технология возделывания сахарной свеклы

59. Разработка адаптивной технологии выращивания кукурузы на зерно в условиях Первомайского района

60. Изучение роботы модуля "Складской учет" системы "Галактика"

61. Проектування дволанкової розподіленої інформаційної системи для роботи з базами даних із використанням SQL Interbase

62. Розробка інформаційної системи для роботи менеджера фірми

63. Разработка программного обеспечения для голосового управления трехмерными моделями функционирования промышленных роботов

64. Адаптивная физическая культура для детей с детским церебральным параличем

Сумка-транспортный чехол усиленная для колясок "Книжка".
Сумка чехол выполнена из прочной и легко чистящейся ткани оснащена двумя ручками для переноски. Размеры: 93x50x36 см.
907 руб
Раздел: Дождевики, чехлы для колясок
Магниты "Standart", 0,7 кг, 30 мм, темно-синие, 10 штук.
Диаметр: 30 мм. Сила: 0,7 кг. Материал: цельный ферритный магнит. Количество: 10 штук. Цвет: темно-синий.
318 руб
Раздел: Магниты канцелярские
Светильник с датчиком света и движения "Майти лайт".
К сожалению, не всегда при ремонте и проектировании можно предугадать, где Вам понадобится установка светильника. Светильник с датчиком
405 руб
Раздел: Ночники

65. Оценка эффективности влияния современного комплексного поливитаминного препарата "Геримакс" на адаптивные возможности военнослужащих

66. Формирование выносливости у больных с инфарктом миокарда средствами адаптивной физической культуры на поликлиническом этапе реабилитации

67. Адаптивные стили руководства

68. Формирование адаптивной организации

69. Методика адаптивной физической культуры для слабовидящих и поздноослепших детей в школе–интернате 3–4 вида г. Якутска

70. Система роботи з розвитку мовлення в першокласників
71. Индивидуально-психологическиеособенности адаптивности женщин к состоянию беременности
72. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)

73. Воспитательная работа с личным составом в период подготовки к воинской службе (Виховна робота з особовим складом у період підготовки до несення служби військ)

74. Латинский язык (Контрольна робота)

75. Управление системой "Интеллектуальный дом" через Интернет. Аппаратно-программные решения внутренней сети

76. Построение локальной вычислительной сети подразделения организации под управлением операционной системы WindowsNT

77. Проект структурированной кабельной системы для здания газопромыслового управления в поселке Пангоды

78. Современные системы управления базами данных

79. Система управления базами данных ACCESS

80. Системы управления движением судов

Пенал "Гонка", 19х11 см, 3 отделения.
Пенал предназначен для школьников 7-10 лет. Является важным помощником в учебе, ведь он решает задачу хранения ручек, карандашей и прочих
511 руб
Раздел: Без наполнения
Конструктор электронный "Знаток". 320 схем.
Набор электронных блоков и соединений, позволяющий конструировать электрические цепи без пайки. Описано 320 схем. Даже без помощи
2858 руб
Раздел: Инженерные, научно-технические
Ящик с крышкой Darel Box на колесах, 61x40x17.5 см.
Универсальные и герметичные боксы идеально подходят для хранения меха, одежды и домашнего текстиля. Герметичность конструкции обеспечивает
494 руб
Раздел: Более 10 литров

81. Управление техническими системами (лекции)

82. Формирование культа личности и режима личной власти Сталина. Утверждение административно-командной системы управления

83. Шагающие роботы

84. Анализ работы системы управления электровозом постоянного тока при разгоне грузового поезда

85. Работа комбинированной автоматической системы управления

86. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
87. Проектирование командно-измерительной радиолинии системы управления летательным аппаратом
88. Микропроцессоры в системах управления. Система прерываний в микроконтроллерах PIC16C84, MCS-51 и MCS-196

89. Роль Центрального банка и его территориальных управлений в развитии кредитной системы

90. Этапы развития системы управления экономикой в РФ

91. Разработка системы управления акционерным обществом /АОА "Контур"/

92. Контроль в системе управления

93. Управление персоналом в системе эффективного менеджмента

94. Совершенствование управлением системой продаж в страховании физических лиц

95. Системы управления документами, их функции

96. Цели в системе управления

Настольная игра "Скажи, если сможешь!".
Это веселая игра на артикуляцию. Вам нужно объяснить как можно больше слов своей команде, но задача не так проста. Вам нужно вставить в
910 руб
Раздел: Игры на ассоциации, воображение
Глобус детский зоогеографический, с подсветкой, 210 мм.
Глобус детский зоогеографический, на пластиковой подставке, с подсветкой. Диаметр: 210 мм.
985 руб
Раздел: Глобусы
Карандаши цветные "Lyra Groove", 10 цветов.
Карандаши с эргономичным захватом по всей длине, с европодвесом. Идеальные для раннего развития ребенка. Диаметр грифеля 4,25 мм!
879 руб
Раздел: 7-12 цветов

97. Система управления на японских предприятиях. КРУЖКИ КАЧЕСТВА

98. Автоматизированная система управления санаторным комплексом. Подсистема "Диетпитание"

99. Корабельные автоматизированные системы управления

100. Военно-технические проблемы создания и развития современной системы управления силами ВМФ и пути их решения


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.