Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте za4eti.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Компьютеры и периферийные устройства Компьютеры и периферийные устройства

Разработка системы непрерывного управления координатами электропривода с заданными показателями качества

Горшок торфяной для цветов.
Рекомендуются для выращивания крупной рассады различных овощных и цветочных, а также для укоренения саженцев декоративных, плодовых и
7 руб
Раздел: Горшки, ящики для рассады
Совок большой.
Длина 21,5 см. Расцветка в ассортименте, без возможности выбора.
21 руб
Раздел: Совки
Ночник-проектор "Звездное небо, планеты", черный.
Оригинальный светильник-ночник-проектор. Корпус поворачивается от руки. Источник света: 1) Лампочка (от карманных фанариков); 2) Три
350 руб
Раздел: Ночники

СодержаниеВведение 1. Определение структуры и параметров объекта управления 1.1 Выбор структуры объекта управления 1.2 Определение параметров объекта управления 2. Разработка алгоритма управления и расчет параметров элементов структурной схемы 2.1 Разработка алгоритма управления 2.2 Расчет параметров элементов структурной схемы 3. Расчет статических и динамических характеристик 4. Разработка принципиальной схемы и программного обеспечения системы, выбор ее элементов 5. Разработка конструкции блока управления Заключение Список литературы Задание № 16 ВведениеСовременный электропривод состоит из большого числа разнообразных деталей, машин и аппаратов, выполняющих различные функции. Все они в совокупности совершают работу, направленную на обеспечение определенного производственного процесса. Наиболее важным элементом является система управления электроприводом (СУЭП). От правильного функционирования системы управления зависит состояние объекта управления и правильности отработки заданных параметров. В настоящее время СУЭП решает несколько важных задач: Формирование статических механических характеристик электропривода с целью стабилизации скорости (или момента), расширение диапазона регулирования скорости, ограничение перегрузок, формирование адаптивных систем. Оптимизация переходных режимов с целью повышения быстродействия, снижения динамической ошибки, ограничение ускорения, рывков и т.д. Целью данного курсового проекта является разработка системы непрерывного управления скоростью рабочего органа в режиме слежения в заданном диапазоне. Также необходимо разработать принципиальную схему, с выбором ее элементов, и предложить вариант реализации блока управления. 1. Определение структуры и параметров объекта управления 1.1 Выбор структуры объекта управленияВ качестве структуры объекта управления выбираем эквивалентную двухмассовую систему электропривода (Рис. 14). Структура объекта управления. Рис. 14 1.2 Определение параметров объекта управленияВ состав объекта управления входят: широтно-импульсный преобразователь; двигатель постоянного тока ДПУ240-1100-3, технические данные которого приведены в . Табл. 2. Технические данные двигателя ДПУ240 - 1100 - 3. Момент, НЧм: номинальный максимальный 3.5 17.5 Номинальная частота вращения, об/мин 3000 Номинальное напряжение, В 120 Номинальный ток, А 12 КПД,% 75 Сопротивление обмотки якоря при 20° С, Ом 0.53 Индуктивность обмотки якоря, мГн 0.53 Момент инерции, гЧм2 1.944 Двигатели серии ДПУ предназначены для электроприводов постоянного тока металлорежущих станков с ЧПУ и промышленных роботов. Электродвигатели длительно выдерживают номинальный момент при частоте вращения от 0.1 до 5000 об/мин. Двигатели выпускаются со встроенными тахогенераторами постоянного тока типа ТП80-20-0.2 (основные технические данные тахогенератора приведены в ). Табл. 2. Технические данные тахогенератора ТП80 - 20 - 0.2. Крутизна выходной характеристики мВ/ (об/мин) 20 Частота вращения, об/мин: Номинальная Максимальная Минимальная 3000 6000 0.1 Погрешность в диапазоне частот 0.1 - 4000 об/мин,%, не более 0.2 Определение параметров: номинальная частота вращения:;максимальная частота вращения в заданном диапазоне слежения:;максимальная ошибка слежения:;постоянная двигателя:;электромагнитная постоянная времени двигателя:;электромеханическая постоянная времени двигателя:;соотношение постоянных времени двигателя:, следовательно, можно принять, что ;напряжение двигателя, соответствующее максимальной частоте вращение в заданном диапазоне слежения:;принимая, что максимальной скорости диапазона слежения будет соответствовать максимальное задание на скорость, равное , находим коэффициент передачи преобразователя (представив преобразователь безинерционным звеном, т.к

пренебрегаем дискретностью ШИП из-за высокой частоты коммутации ключей: ):.Далее определяем параметры механической части: момент инерции рабочего органа:;период и частота упругих колебаний:, ;коэффициент жесткости упругой передачи:;коэффициент вязкого трения:; механическая постоянная времени рабочего органа: . 2. Разработка алгоритма управления и расчет параметров элементов структурной схемы 2.1 Разработка алгоритма управленияВ качестве корректирующего устройства выбираем модальный регулятор, как универсальное устройство управления. Модальное управление реализуется совокупностью линейных обратных связей по переменным состояния объекта управления. Структурная схема всей системы представлена. Структурная схема проектируемой системы управления электроприводом. Рис. 14Линейный (линеаризованный) объект описывается уравнением: . При модальном управлении: .В этих уравнениях: - вектор переменных состояния; - вектор входных переменных; А - матрица объекта; В - матрица входа; - вектор входных величин в замкнутой через модальный регулятор системе управления; К - матрица-строка коэффициентов обратных связей по вектору . Переходя к операторной форме: , здесь I - единичная матрица; - характеристический полином.Распределение корней характеристического полинома будет определять динамику системы. Синтез модального регулятора заключается в определении матрицы К, обеспечивающей заданное распределение корней. 2.2 Расчет параметров элементов структурной схемыРассмотрим в качестве объекта управления систему электропривода (Рис. 14). Этой структурной схеме соответствуют следующие дифференциальные уравнения: , , .В установившемся режиме работы (р=0): .Для замкнутой через модальный регулятор системы:В данном случае:, , За вектор переменных состояния выбираем вектор: . Тогда Учитывая, что, , В общем виде Нормируя , вводим базовую частоту , относительный оператор . Получим .Выбираем согласно стандартной форме Баттерворта 4-го порядка .Задаваясь временем регулирования определяем базовую частоту .Далее находим матрицу К коэффициентов обратных связей по переменным состояния Проведя эксперимент, с помощью пакета MA LAB уточним значения коэффициентов обратных связей, подобрав следующие значения:, , . 3. Расчет статических и динамических характеристикРасчет характеристик произведем с помощью пакета MA LAB 5. Модель MA LAB представлена на Рис. 14. Ниже приведены результаты моделирования в виде графиков. Поведение системы при гармоническом задании, частота 1 Гц амплитуда 10 В (188.5 рад/с).а) Задание скорости б) Отработка заданияв) Изменение ошибки Рис. 14Как видно из приведенных выше графиков ошибка между заданием на скорость и отработкой задания недопустимо велика и, кроме того, между заданием скорости и отработкой задания есть еще и фазовый сдвиг. Для уменьшения ошибки слежения и исключения фазового сдвига скорректируем систему, введя дополнительное задание по производной скорости как показано на Рис. 14. Рис. 14Проведя ряд экспериментов, установим также, что постоянная времени Т имеет линейную зависимость от частоты гармонического задания скорости.

Вид этой зависимости представлен на Рис. 14 ниже. График зависимости постоянной времени Т от частоты гармонического задания скорости. Рис. 14Далее приведены результаты моделирования уже скорректированной системы. Из этих графиков видно, что требования, указанные в задании на проект выполняются. Поведение системы при гармоническом задании, частота 1 Гц амплитуда 10 В (188.5 рад/с).а) Задание скоростиб) Отработка заданияв) Изменение ошибкиг) Скорость двигателяд) Ток двигателяе) Упругий момент Рис. 14 Поведение системы при гармоническом задании, частота 5 Гц амплитуда 4 В (75.4 рад/с).а) Задание скоростиб) Отработка заданияв) Изменение ошибкиг) Скорость двигателяд) Ток двигателяе) Упругий момент Рис. 14 4. Разработка принципиальной схемы и программного обеспечения системы, выбор ее элементовВыбираем прецизионные операционные усилители DA1 DA9 серии КР540УД17А с параметрами: Uпит=±15 В, Iпотр=5 мА, напряжение смещения Uсм=0.03 мВ. Для аналогового перемножителя берем микросхему КР525ПС2А. Для предотвращения обратной связи по питанию для всех микросхем применяем блокировочные конденсаторы С6 С25 серии К10-17-25В-0.1мкФ. Для синтеза обратных связей по скоростям 1-ой и 2-ой массы применим тахогенераторы ТП80-20-0.2. Для согласования выходного напряжения тахогенератора с системой управления применим делитель, представленный на Рис. 14. Рис. 14Примем R17=10 кОм, тогда.Выбираем R17 - С2-29-0.125-10кОм, R27 - С2-29-0.125-26кОм. Обратная связь по скорости. Рис. 14Выбираем конденсатор С2=1мкФ, находим.Выбираем R25=24 кОм, R5=2.2 кОм.Выбираем R35=500 кОм. Для обеспечения устойчивости последовательно конденсатору С2 включим демпфирующий резистор R2 номиналом: .Принимаем С2 - К73-17-63В-1мкФ, R25 - С2-29-0.125-24Ом, R5 - С2-29-0.125-2.2кОм, R35 - С2-29-0.5-500кОм.Аналогично выбираем элементы для реализации обратных связей по скорости другой массы. Реализация дополнительного задания по производной скорости. Рис. 14Принимая Т0=0.02 с и С1=1 мкФ, находим.Для обеспечения устойчивости последовательно С1 включаем R1 номиналом 100 Ом. Выбираем С1 - К73-17-63В-1мкФ, R1 - С2-29-0.125-100Ом, R16 - С2-29-0.125-20кОм.Реализация устройства модуля входного сигнала. Рис. 14Выбираем R11=R12=R13=10 кОм, тогда R23=R24=20 кОм. Принимаем R11, R12, R13 - С2-29-0.125-10кОм, R23, R24 - С2-29-0.125-20кОм. Реализация усилителя с коэффициентом усиления, зависящим от Uзч. Рис. 14 Т.к. Т изменяется в пределах (0.2 0.15) с, то, выбирая Т0=0.02 с, находим пределы изменения . Тогда сигналу Uзч=10 В пусть соответствует значение К=20, а при Uзч=0 - К=15. Для того, чтобы Т могло изменяться в указанных пределах необходимо, чтобы Uвых менялось в интервале (10 7.5) В. тогда, если выбрать Uоп=-7.5В, то находим, что R30=100 кОм, (R14 R19) = (R15 R20) = (10 15) кОм. Выбираем R30 - С2-29-0.25-100кОм, R14, R15 - С2-29-0.125-10кОм, R14, R15 - С2-29-0.125-15кОм. Реализация операции умножения двух аналоговых сигналов. Рис. 14Выбираем подстроечные резисторы R37, R38, R39 - СП3-38-0.125-22кОм. Реализация сумматора с ограничением выходного сигнала и коэффициентом умножения Ку=1.6 Рис.

Главными из них признали: взлет сцепки двух самолетов, разработку системы согласованного управления двумя самолетами, обеспечение необходимой маневренности сцепки. В марте 1955 г коллегия МАП похоронила и эту идею. Однако подчеркиваю еще раз: в принципе концепция составного самолета оставалась одной из немногих, обещавших достижение требуемой дальности полета. Да, она была экзотичной, но ничуть не более, чем идея бомбардировщика с атомной силовой установкой, и тоже имела право на существование. Следовало лишь выявить наиболее жизнеспособные формы ее реализации. Одним из таких вариантов стал самолет нормальной аэродинамической схемы, оснащенный огромными подвесными баками, на которых устанавливались дополнительные двигатели. Его взлет осуществлялся с использованием всех двигателей, а после выработки топлива из подвесных баков их сбрасывали вместе с двигателями. Тяги оставшихся хватало для продолжения полета. Кстати, именно такой вариант очень серьезно изучали американцы, ведя поиск облика сверхзвукового бомбардировщика В-58

1. Техническая документация при проектировании автоматизированных систем управления

2. Принципы технического регулирования, порядок разработки, принятия технических регламентов

3. Принципы технического регулирования, порядок разработки, принятия технических регламентов

4. Сертификация систем управления качеством продукции /BACO/

5. Разработка аппаратной части систем измерения скалярных параметров СВЧ устройств на базе современных микроконтроллеров

6. Проектирование информационных систем на базе MySQL и Internet
7. Проектирование информационных систем с использованием ERWin, BPWin
8. Анализ качества дискретных систем управления

9. Этапы проектирования электронных систем

10. Конструирование и использование показателей в исследовании систем управления

11. Проектирование автоматизированных систем на микроуровне

12. Проектирование внутренних систем водоснабжения и канализации здания

13. Проектирование элементов систем электроснабжения сельского хозяйства

14. Основные компоненты систем управления документооборотом. Фрейм: его структура и понятие

15. Разработать систему управления автоматической линией гальванирования на базе японского программируемого контроллера "TOYOPUC-L"

16. Построение и совершенствование систем управления

Самоклеящиеся этикетки "Europe 100", универсальные, 210x297 мм, белые, 100 листов.
Диапазон применения широк: от наклеек на конверты до маркировки на производстве. Совместимы с лазерными и струйными принтерами и
695 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки
Стул детский Ника "СТУ3" складной, мягкий (цвет: синий).
Особенности: - стул складной; - предназначен для детей от 3 до 7 лет; - металлический каркас; - на ножках стула установлены пластмассовые
518 руб
Раздел: Стульчики
Рюкзак для средней школы "Неон", 46x34x18 см.
Рюкзак для средней школы. 2 основных отделения, 4 дополнительных кармана. Формоустойчивая спинка. Ремни регулировки объема. Материал:
978 руб
Раздел: Без наполнения

17. История автоматизированных систем управления предприятиями (АСУП)

18. Исследование систем управление на примере ООО «Алена»

19. Исследование систем управления

20. Основные типы систем управления

21. Расчет системы управления электроприводами

22. Билеты по исследованию систем управления - 2000
23. Исследование систем управления промышленным предприятием
24. Построение эффективных систем управления документами на предприятиях нефтегазовой отрасли

25. Моделирование систем управления

26. Автоматизация систем управления в образовании

27. Моделирование систем управления

28. SCADA-пакет PcVue как основа для создания распределенных систем управления

29. Описание систем управления беспилотными летательными аппаратами

30. Компьютерные технологии обработки экономической информации на основе использования систем управления базами данных

31. Организация баз данных и выбор систем управления базами данных

32. Проектирование, создание и управление базой данных «Переплетная мастерская» в пакете MS Access

Трамвай.
Детский трамвай незаменимый подарок для каждого мальчика. Доставит удовольствие как юным искателям приключений, так и взрослым любителям
720 руб
Раздел: Автобусы, троллейбусы, трамваи
Настольная игра "Выдерни морковку".
Игра позволит вам интересно провести время в кругу семьи и друзей! Зайцы устраивают соревнования за морковкой, которая растет на верху
1790 руб
Раздел: Игры с фигурками
Уничтожь меня! Уникальный космический блокнот для творческих людей. Смит Кери
Перед вами книга-сенсация, проданная миллионными тиражами по всему миру. Поздравляем, теперь и вы сможете приобщиться к разрушительному
314 руб
Раздел: Блокноты оригинальные, шуточные

33. Разработка программного обеспечения по управлению базой данных "График учета рабочего времени на шахте"

34. Задачи синтеза оптимальных систем управления

35. Методы изучения и анализа существующих систем управления

36. Разработка устройства лазерного дистанционного управления

37. Маркетинг — одна из систем управления предприятием

38. Математическое моделирование и расчет систем управления техническими объектами
39. Анализ и проектирование структуры системы управления фирмой (на примере ООО МСК "АСКО-ВАЗ")
40. Анализ факторов, влияющих на систему управления персоналом

41. Исследование систем управления

42. Исследование систем управления

43. Исследование систем управления

44. Логико-интуитивные методы исследования систем управления. Метод тестирования

45. Методы проявления системной идеи. Эвристические методы исследования систем управления

46. Моделирование систем управления

47. Обзор рынка корпоративных систем управления

48. Основные подходы к исследованию систем управления

Противень глубокий "Mayer & Boch", мраморная крошка, 30,9 см.
Противень MAYER&BOCH изготовлен из высококачественной углеродистой стали с антипригарным мраморным покрытием. Толщина изделия составляет 4
348 руб
Раздел: Противни
Стульчик-сумка для кормления и путешествий с пеленальной площадкой.
Этот портативный аксессуар сделает жизнь мамы и малыша гораздо мобильнее. Сумка легко и быстро трансформируется в удобный стульчик со
799 руб
Раздел: Стульчики для кормления
Рюкзак "Max Steel", 42x29x15 см.
Материал: полиэстер, 600 ден. Размер: 42x29x15 см. Уплотненная спинка, широкие мягкие регулируемые лямки, 1 отделение, 2 боковых кармана,
671 руб
Раздел: Без наполнения

49. Программные средства информационных систем управления организацией

50. Разработка организационной структуры службы управления персоналом

51. Системное исследование и факторный анализ систем управления

52. Совершенствование систем управления

53. Формы организации исследования систем управления

54. Синтез адаптивной системы управления процессом токарной обработки
55. Исследование релейно-контакторной схемы управления электроприводом с АД и динамическим торможением
56. Как построить комплексную систему управления затратами: теоретические основы и практические подходы

57. Тенденции мировой экономики и территориальная организация населения. Тенденции систем управления территориальной организацией населения

58. Параметрическое исследование систем управления

59. Разработка программного обеспечения для оптимизации показателей надежности радиоэлектронных систем

60. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)

61. Правовое регулирование качества продукции с учетом интересов потребителей

62. Проектирование и разработка сетевых броузеров на основе теоретико-графовых моделей

63. Экспертные системы. Классификация экспертных систем. Разработка простейшей экспертной системы

64. Проектирование автоматизированных информационных систем

Записная книга "Bazar", А5, бирюзовая.
Записная книга на резинке. Формат: А5 (130x210 мм). Количество страниц: 192. Основной блок: линейка. Дополнительные разделы: телефоны,
577 руб
Раздел: Записные книжки
Чехол для телефона - кошелек, 14.5x9х3.5 см.
В Вашей необъятной сумке невозможно разыскать телефон или кошелек? Направляясь на ланч или шоппинг, Вам приходится брать с собой массивный
396 руб
Раздел: Сумочки для телефонов
Велосипед трехколесный Moby Kids "Comfort. EVA", цвет: красный.
Детский трёхколёсный велосипед Moby Kids "Comfort 10х8 EVA". В данной модели предусмотрены дополнительные функции и аксессуары,
4216 руб
Раздел: Трехколесные

65. Перспективные разработки Операционных Систем

66. Теория систем автоматического регулирования

67. Сравнительная характеристика показателей качества рассольных сыров

68. Расчет показателей разработки элемента трехрядной системы

69. Проектирование систем очистки выбросов цеха литья пластмасс

70. Анализ эксплуатационных качеств и разработка мероприятий на техническое обслуживание судового дизеля 8ЧН20/26 для судов типа «Атлантик 433»
71. Управление качеством (показатели качества обуви)
72. Технико-экономическое сравнение систем Адаптивного и Массового производств

73. Показатели качества товара Пути повышения конкурентоспособности

74. Сертификация продукции и систем качества

75. Основные положения моделирования систем обеспечения качества управления в экономике

76. Проектирование червячной передачи с разработкой методики преподавания в техникумах

77. Бытие, ничто и интегральные качества систем.

78. Проектирование муниципальных образовательных систем российской провинции

79. Анализ и синтез систем автоматического регулирования

80. Закономерность развития технологического процесса. Технико-экономические показатели технологических процессов. Структура технических систем

Чайник эмалированный ЕМ-25001/41 "Сицилия", 2,5 л (со свистком).
Объем: 2,5 л. Внешнее высокопрочное японское трехслойное эмалевое покрытие. Внутреннее эмалевое покрытие, устойчивое к воздействию пищевых
979 руб
Раздел: Чайники эмалированные
Подставка для ручек с часами, 11,8х10,2х5,2 см.
Подставка для ручек с часами. Материал корпуса: пластик. Механизм: электронный. ЖК дисплей. Дополнительные функции: часы, будильник,
540 руб
Раздел: Подставки, лотки для бумаг, футляры
Туалетная бумага "Zewa Deluxe" (без запаха), трехслойная, 12 рулонов.
Подарите себе удовольствие от ежедневного ухода за собой. "Zewa Deluxe" с новыми впитывающими «подушечками» деликатно
343 руб
Раздел: Бумага туалетная

81. Основные показатели, определяющие качество электроэнергии

82. Влияние средств ритмической гимнастики на показатели физического развития и двигательных качеств

83. Разработка показателе финансового плана для предприятия по производству ТНП

84. Здоровье население как показатель качества трудовых ресурсов

85. Конкурентоспособность будущего специалиста высшей квалификации как показатель качества его подготовки

86. Модели угроз безопасности систем и способы их реализации, определение критериев уязвимости и устойчивости систем к деструктивным воздействиям, разработка методов и средств мониторинга для выявления фактов применения несанкционированных информационных возд
87. Проектирование интерфейса как часть разработки ТЗ
88. Разработка операционных систем

89. Критерий качества продукции и показатель успешности хозяйственной деятельности предприятия

90. Разработка адаптивной технологии выращивания кукурузы на зерно в условиях Первомайского района

91. Исследование влияния эргономических факторов геофизической аппаратуры на показатели качества ГИС

92. Автоматизированное проектирование железобетонных конструкций стержневых систем

93. Проблема автоматизации проектирования в теории систем

94. Проектирование и разработка информационной системы на примере магазина "Computer Master"

95. Проектирование и разработка программы ЧАТ для локальной сети

96. Проектирование и разработка электронного учебного курса по дисциплине "Начертательная геометрия, инженерная графика"

Мешок для обуви "Monster Truck", 2 отделения, светоотражающая полоса.
Количество отделений - 2. Материал - полиэстер. Размер - 370x470 мм. Цвет - цветной/рисунок. Светоотражающий элемент - есть.
316 руб
Раздел: Сумки для обуви
Сиденье детское для купания (бирюзовый).
Сиденье детское для купания. Материал: пластик. Цвет: бирюзовый. Ширина: 320 мм. Длина: 320 мм. Высота: 222 мм.
325 руб
Раздел: Горки, приспособления для купания
Ранец школьный "Animal Club. Tiaras", 32x25x13 см.
Жесткая рельефная анатомическая спинка повышенной комфортности. Анатомический рельеф спинки повторяет естественный изгиб позвоночника, что
1286 руб
Раздел: Без наполнения

97. Разработка модели Станции переливания крови с использованием методологии проектирования IDEF0, DFD и IDEF3

98. Разработка систем хранения информации на RAID-массивах

99. Стадии проектирования систем автоматизированного проектирования

100. Блочно-симметричные модели и методы проектирования систем обработки данных


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.